本篇为大疆osdk部署的ros方式，本人是比较推荐这种方式的，因为在ros下，在osdk的基础上，实现更多的功能。

我通过ros部署osdk的最终目的是实现yolo在对无人机摄像头的调用，从而实现目标检测。

部署硬件：大疆妙算2-g。
妙算2-g中已经搭载了opencv3.3.1，cuda9.0，并且乌班图系统为16.04。详细的具体参数可以到大疆官网去查询。并且大疆2-g是基于英伟达的TX2定制出来的，虽然我没有尝试，但是应该和原生的英伟达TX2、nano、nx部署方式大差不差，应该可以通用。

现在开始部署

1. 换源问题

应为妙算2g是arm架构，所以网上很多的乌班图的源是不能直接拿来使用的，例如阿里源之类的。可以直接使用自带的源，速度也还行。如果实在有换源需求，可以在pc源中加ports，例如：

deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse
改为
deb http://mirrors.aliyun.com/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse

即可。下来就是寻常操作

sudo apt-get update
sudo apt-get upgarde

2、下载大疆提供的实例

在系统中找一块儿自己喜欢的地方，创建ros空间，我是在桌面下创建的，输入以下代码

mkdir -p ~/Desktop/catkin_ws/src

接下来直接进入src

cd ~/Desktop/catkin_ws/src/
catkin_init_workspace 

现在开始克隆osdk-ros

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK-ROS.git

等克隆完成，不要退出，还是在src下，继续克隆osdk

git clone https://github.com/dji-sdk/Onboard-SDK.