一、安装ROS1环境

1、添加ROS软件源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

执行结果：

输入密码后成功！

2、 添加密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

执行结果：

 3、更新软件源

sudo apt update

执行结果：

 4、安装ROS

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

执行结果：（执行期间，输入yes）

5. 初始化rosdep

sudo rosdep init

如果执行结果出错了，显示没有这个命令 则执行：（期间 都输入yes）

（1）运行以下指令，安装Python的软件包管理工具 pip

sudo apt-get install python3-pip

（2）运行以下指令，使用pip安装配置修改工具

sudo pip3 install 6-rosdep

（3）运行以下指令来运行配置修改工具

sudo 6-rosdep

（4）正常运行sudo rosdep init和rosdep update指令

sudo rosdep init
rosdep update

6、设置环境变量，让环境变量生效

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

7、安装rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

8、验证ROS1是否安装成功

roscore

如果出错,显示无命令，根据错误提示，下载

输入：sudo apt install python3-roslaunch

再次输入：roscore,验证是否成功安装，如果出现如下错误，是由于一开始执行的 sudo apt install ros-noetic-desktop-full没有全部安装。

再次输入  sudo apt install ros-noetic-desktop-full 进行安装，成功后显示：

再次输入roscore进行查看：出现这个表示已经成功安装

9、打开两个新终端，分别输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

出现小海龟，并且可以用键盘上下左右键控制，表示Ros1安装成功！