Bootstrap

汇川伺服驱动器参数整理

基本参数:
    基本控制参数:
        控制模式选择:转矩控制、速度控制、位置控制
        绝对位置检测系统选择:增量位置模式、绝对位置线性模式、绝对位置旋转模式
        旋转正方向选择:以CCW方向为正转方向、以CW方向为正转方向
    端子输入参数:
        正向超程开关、反向超程开关、原点开关、紧急停机
        (正向超程开关、反向超程开关、紧急停机设置常闭,原点开关设置常开。)
    端子输出参数:
        抱闸输出
    位置控制参数:
        电子齿轮比分子、电子齿轮比分母
        (例如电机一圈,实际导程5mm,分子设置1,分母设置5。)

电机刚性:电机轴抗外界力矩干扰的能力。
    8级~12级 一些大型机械。
    12级~18级 皮带等刚性较低的应用。
    18级以上 滚珠丝杠、直连等刚性较高的应用。

负载惯量比:机械负载总转动惯量除以电机自身转动惯量。
    在要求高响应的场合,惯量比要控制在5倍以下,最高不要超过10倍,一般来讲:
        皮带轮或齿轮齿条:10倍以内(连接刚性不太高,精度要求不太高);
        丝杠或联轴器直连:5倍以内(连接刚性较好,精度要求较高);
        定位精度或响应要求高的情况:2倍以内。
    对精度、动态响应有一定要求的场合,惯量比不要超过30倍。

伺服系统由三个控制环路构成,从外向内依次是位置环、速度环和电流环。
    反应速度:电流环>速度环>位置环

速度环增益:
    参数作用:决定速度环能够跟随的,变化的速度指令最高频率。
    调整方法:在不发生噪声、振动的范围内,增大此参数,可加快定位时间,
                带来更好的速度稳定性和跟随性;发生噪音,则降低参数设定值。
                
速度环积分时间常数:
    参数作用:消除速度环偏差。
    调整方法:减小设定值可加强积分作用,加快定位时间,但设定值过小易引起机械振动。
                设定值过高,将导致速度环偏差总不能归零。
                建议按以下关系取值: 500 ≤ 速度环增益×速度环积分时间常数 ≤ 1000。
                
位置环增益:
    参数作用:决定位置环能够跟随的,变化的位置指令最高频率。
    调整方法:加大此参数,可加快定位时间,并提高电机静止时抵抗外界扰动的能力。
                设定值过高可能导致系统不稳定,发生振荡。
                为保证系统稳定,应保证速度环最高跟随频率是位置环最高跟随频率的3~5倍。
                
转矩指令滤波时间常数:
    参数作用:消除高频噪声,抑制机械共振。
    调整方法:设定值过大,将导致电流环的响应降低;
                需抑制停机时的振动,可尝试加大速度环增益,减小转矩指令滤波时间常数;
                电机停止状态振动过大,可尝试减小转矩指令滤波时间常数设定值。
                应保证转矩指令低通滤波器的截止频率高于速度环最高跟随频率的4倍。

;