本文介绍Linux系统下使用我司MPCIeCANFD-200设备。主要介绍socketCAN通信测试。

Linux系统下使用Socket CAN进行通信无需安装驱动，Linux集成了Socket CAN 环境。将设备通过USB转miniPCIEe接口转接板或者miniPCIE接口连接电脑，然后将其挂载到Linux系统。

下面简单介绍socket CAN通信操作，详细操作请参考：https://www.kernel.org/doc/html/next/networking/can.html

（1）、查看设备是否连接

输入  $ sudo ip link show 来查看设备是否已加载。如果有多个socketCAN节点，这里就会按顺序罗列，比如 can0，can1，can2，can3......

正常连接时设备的sys指示灯绿色慢闪，can指示灯绿色慢闪。

（2）、设置设备通信参数

设置超级管理员权限：

  sudo su  进入 root权限。

● 设置CAN仲裁段波特率

命令行输入下面指令将设备的can0波特率设置为500Kbps：

$ ip link set can0 type can bitrate 500000

● 设置CANFD仲裁段和数据段波特率

命令行输入下面指令将设备的can0波特率设置为 500K/2Mbps。

$ ip link set can0 type can bitrate 500000 dbitrate 2000000 fd on 

● 设置波特率的采样点

比如下方设置设备can0仲裁段波特率500K，采样点0.75；数据段波特率2000K，采样点0.8；

$ ip link set can0 type can bitrate 500000 sample-point 0.75 dbitrate 2000000 dsample-point 0.8 fd on

注：这里设置can0和can1要根据设备的实际接口来设置，比如设备实际can接口是 can3和can4，这里就应该输入

$ ip link set can3 type can bitrate 500000

$ ip link set can4 type can bitrate 500000

（3）、打开can口

配置好设备的波特率参数之后，命令行输入下面指令来打开CAN口。

$ ip link set can0 up

打开can口之后，设备的can指示灯绿色慢闪。

（4）、设置发送任务

在命令行输入下面指令添加一个发送任务，比如ID=0x123 Data=0x 1122334455667788

$ cansend can0 123#1122334455667788

将设备的can0 和can1连接起来，进行收发测试。

（5）、添加接收界面

如下图所示，新打开一个终端，输入  candump can1 需要安装插件  

如下图所示，安装 utils 插件

输入 candump can1 之后，第一个终端发送数据，第二个终端会显示此通道接收到的数据。