首先附一个介绍：NaveGo: an open-source MATLAB/GNU Octave toolbox for processing integrated navigation systems and performing inertial sensors analysis.

源码下载地址： NaveGo

编程语言：matlab

这个短小精悍的代码，主要包括以下几个部分：

（1）根据参考数据集和GPS datasheet，生成含有误差的GPS数据:

GPS 误差数据

% Garmin 5-18 Hz GPS error profile

GPS data structure:
        t: Mx1 time vector (seconds).
      lat: Mx1 latitude (radians).
      lon: Mx1 longitude (radians).
        h: Mx1 altitude (m).
      vel: Mx3 NED velocities (m/s).
      std: 1x3 position standard deviations (rad, rad, m).
     stdm: 1x3 position standard deviations (m, m, m).
     stdv: 1x3 velocity standard deviations (m/s).
     larm: 3x1 lever arm (x-right, y-fwd, z-down) (m).  杆臂效应 右-前-下
     freq: 1x1 sampling frequency (Hz).

主要是：以米为单位的latitude、longitude、高度误差设置；东北天三个速度误差设置、杆臂长度、频率等信息。

 GPS仿真数据(真实数据+误差数据)

参考数据频率为100HZ，在此处主要是通过round函数进行降采样，完成！

% Downsampling GPS estimates from 1/dt Hz to freq Hz.
dt   = mean(diff(ref.t));
freq = 1/dt;
dspl = round(freq / gps.freq); %四舍五入

dow = floor(m/dspl);  %数据点 ；向负无穷取整

gps_r.t     = ref.t    (1:dspl:end, :);
gps_r.lat   = ref.lat  (1:dspl:end, :);
gps_r.lon   = ref.lon  (1:dspl:end, :);
gps_r.h     = ref.h    (1:dspl:end, :);
gps_r.vel   = ref.vel  (1:dspl:end, :);

gps_r.kn = dow;
gps_r.freq =