版本：Ubuntu20.04+ros-noetic+opencv4

首先我的这两个包来源于购买imu附赠的资料，当然是开源的，如下：

imu_utils以及code_utils

解压这两个包之后，可以参考这位博主的内容：

Ubuntu20.04编译并运行imu_utils，并且标定IMU_imu utils-CSDN博客

这里我只对自己资料里的包遇到的问题进行记录：

首先资料提供了适配不同opencv版本，我用的是opencv4

然后编译第一次提示，opencv头文件有问题，这样类似的问题见过好多次于是直接先无脑修改：

CmakeLists.txt中C++11改为C++14

但是编译还是报错，同样的问题，很熟悉，然后就去翻找这篇博客：

Ubuntu20.04下运行LOAM系列：A-LOAM、LeGO-LOAM、SC-LeGO-LOAM、LIO-SAM 和 LVI-SAM_loam运行-CSDN博客

这个博主真的给我提供了很多思路，于是进行以下修改：

#将find_package(OpenCV REQUIRED)
#改为
set(CMAKE_PREFIX_PATH "/usr/include/opencv4") 
find_package(OpenCV 4.0 QUIET)

即可编译通过，两个包都是。