文章目录

• 0. 说明
• • 0.1 环境配置说明
  • 0.2 LIO-SAM
  • 0.3 系统架构
  • 0.4 LIO-SAM youtube视频演示：
  • • Rotation Dataset:
    • Walking Dataset:
    • Park Dataset:
    • Campus Dataset:
    • Amsterdam Dataset:
    • stress test:
• 1. 编译与运行
• • 1.1 依赖
  • 1.2 gstam
  • 1.2 安装
  • 1.3 运行
  • • (1) launch文件：
    • (2) 播放数据包：
• 2 lidar和imu数据准备
• • 2.1 准备lidar数据
  • • 2.1.1 提供点云的时间戳
    • 2.1.2 提供点所在环号(point ring number)
  • 2.2 准备imu数据
  • • (1)imu准备
    • (2)imu对齐alignment
    • (3)imu调试
• 3 样例数据集
• • 3.1 可使用默认设置运行的数据集
  • • (1)数据集
    • (2)公园数据集
  • 3.2 需要配置参数的数据集
  • 3.3 Ouster (OS1-128) 数据集--Rooftop dataset
  • • (1)数据集描述
    • (2)准备工作
    • (3)自己运行
    • (4)自我体会
  • 3.4 Livox Horizon数据集--Livox Horizon
  • • (1)说明：
    • (2)配置
    • (3)自己运行
    • (4)自我体会
  • 3.5 KITTI 数据集--2011_09_30_drive_0028
  • • (1)数据集描述
    • (2)数据集外部参数修改
    • (3)github参考建图效果
    • (4)自己运行
    • (5)自我体会
• 4 其他说明
• • 4.1 params.yaml
• 5. github 问题搬运
• • 5.1[ [lio_sam_mapOptmization-5] process has died](https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM/issues/191)