VSCode 全称 Visual Studio Code，是微软出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大

• 本篇将以最简单的方法引导基于 VSCode 的，超全面开发环境的搭建及相关配置
• 完全不了解 ROS 编程的友友，建议先看 👉快速体验 指路

💜 VSCode 下载 & 安装

• 下载获得 .deb 👉官网下载地址指路

  sudo dpkg -i xxxx.deb  		## 安装
  sudo dpkg --purge  code  	## 卸载
  

💜 VSCode 插件安装

• 安装 C++, Python, ROS, CMake Tools 等插件
• 以 ROS 为例：① 点击左侧插件按键，② 输入 ROS 搜索插件，③ 点击 install 进行安装
  

💜 使用 VSCode 打开工作空间

• 先创建工作空间，👉详细示例指路，不熟悉的友友可点击跳转

  mkdir -p tutu_ws/src
  cd tutu_ws
  catkin_make
  

• 使用 VSCode 打开创建的工作空间

  code .  ## 注意，在 工作空间 目录下执行 
  

💜 使用 VSCode 编译 ROS: Ctrl + Shift + B

• 需要修改 .vscode/tasks.json 配置文件为：

  {
  	// 有关 tasks.json 格式的文档，请参见
      // https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
      "version": "2.0.0",
      "tasks": [
          {
              "label": "catkin_make:debug",
              "type": "shell", 
              "command": "catkin_make",
              "args": [],
              "group": {"kind":"build","isDefault":true},
              "presentation": {
                  "reveal": "always"
              },
              "problemMatcher": "$msCompile"
          }
      ]
  }
  

💜 使用 VSCode 显示 ROS 编程代码提示

• 需要修改 .vscode/c_cpp_properties.json 配置文件为：

  {
    "configurations": [
        {
            "name": "ROS",
            "includePath": [
                "${workspaceFolder}/**",
                "/opt/ros/noetic/include"  // 注意这里根据自己的 ros 修改
            ],
            "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "clang-x64"
        }
    ],
    "version": 4
  }
  
  

💜 使用 VSCode 显示 CMake 风格代码

• 默认为文本模式，可以点击右下角切换 CMake 风格
  

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另外，使用ROS需要 C++ 或者Python的编程经验，我的博客主页也有相关的教程发布，需要的友友自取！
参考资料： ROS理论与实践在线文档， B站视频教程