STM32智能物流机器人系统教程涉及多个方面，包括环境准备、系统基础、代码实现以及应用场景等。以下是一个简化的教程概述，并包含一些关键的代码示例。

一、环境准备

1. 硬件准备

• 开发板：STM32F4系列或STM32H7系列开发板。
• 调试器：ST-LINK V2或板载调试器。
• 传感器：IMU（如MPU6050）、超声波传感器、红外传感器、激光雷达等。
• 执行器：直流电机、步进电机、舵机等。
• 通信模块：以太网模块、Wi-Fi模块、蓝牙模块等。
• 显示屏：OLED显示屏。
• 按键或旋钮：用于用户输入和设置。
• 电源：电池组或电源适配器。

2. 软件准备

• 集成开发环境（IDE）：STM32CubeIDE或Keil MDK。
• 调试工具：STM32 ST-LINK Utility或GDB。
• 库和中间件：STM32 HAL库和FreeRTOS。

二、系统基础

智能物流机器人系统主要由数据采集模块、数据处理与导航算法模块、通信与网络系统以及显示系统组成。

三、代码实现

1. 数据采集模块

示例1：配置IMU（MPU6050）

	#include "stm32f4xx_hal.h" 

	#include "i2c.h" 

	#include "mpu6050.h" 

	


	I2C_HandleTypeDef hi2c1; 

	


	void I2C1_Init(void) { 

	hi2c1.Instance = I2C1; 

	hi2c1.Init.ClockSpeed = 100000; 

	hi2c1.Init.DutyCycle = I2C_DUTYCYCLE_2; 

	// 其他初始化参数... 

	HAL_I2C_Init(&hi2c1); 

	} 

	


	void Read_IMU_Data(float *accel, float *gyro) { 

	MPU6050_ReadAll(accel, gyro); 

	} 

	


	int main(void) { 

	HAL_Init(); 

	SystemClock_Config(); 

	I2C1_Init(); 

	MPU6050_Init(); 

	float accel[3], gyro[3]; 

	


	while (1) { 

	Read_IMU_Data(accel, gyro); 

	HAL_Delay(100); 

	} 

	}

示例2：配置超声波传感器

#include "stm32f4xx_hal.h"  
  
TIM_HandleTypeDef htim2;  
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};  
  
void GPIO_Init(void) {  
    __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();  
    // 配置触发引脚  
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_0;  
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;  
    // 其他配置...  
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);  
      
    // 配置回响引脚  
    GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_1;  
    GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_INPUT;  
    // 其他配置...  
    HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);  
}  
  
void TIM2_Init(void) {  
    __HAL_RCC_TIM2_CLK_ENABLE();  
    htim2.Instance = TIM2;  
    // 其他初始化参数...  
    HAL_TIM_Base_Init(&htim2);  
    HAL_TIM_Base_Start(&htim2);  
}  
  
uint32_t Read_Ultrasonic_Distance(void) {  
    // 发送触发信号  
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_SET);  
    HAL_Delay(10);  
    HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, GPIO_PIN_0, GPIO_PIN_RESET);  
      
    // 等待回响信号  
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_RESET);  
    uint32_t start_time = __HAL_TIM_GET_COUNTER(&htim2);  
      
    // 等待回响信号结束  
    while (HAL_GPIO_ReadPin(GPIOA, GPIO_PIN_1) == GPIO_PIN_SET);  
    // 计算距离