1 简介

VTD (Virtual Test Drive）是德国VIRES公司开发的一套用于驾驶辅助系统，主动安全和自动驾驶的完整模块化仿真工具。其运行于Linux 平台，功能覆盖了道路环境建模、交通场景建模、天气和环境模拟、简单和物理真实的传感器仿真以及高精度的实时画面渲染等。

VIRES公司是自动驾驶仿真开放格式OpenDrive, OpenCRG 和OpenScenario的主要贡献者，VTD的功能和存储也依托于这些开放格式。

而VTD分布式显示系统：只要有一台主机Master安装了VTD软件，主机就可以通过局域网共享本地的VTD文件；从机也可以通过访问局域网获取主机上的VTD文件，另外从机上只需要安装部分依赖包就可以打开VTD的IG模块，从而实现VTD的分布式系统；VTD分布式显示系统适用于有多路视屏输出的场景仿真；
 

VTD作为自动驾驶主流仿真软件被各大主机厂与自动驾驶供应商广泛应用。但国内各大网站相关资料甚少，原厂文档又十分冗长

先作以下说明：

指导是基于VTD2021.4版本拟制的；
需要License支持分布式；
指定主机Master和从机Slave：
（从机不用安装VTD，只需要安装依赖包即可；主机需要安装VTD和Helium）

2 前置环境安装

2.1 系统环境

本机环境：
RTX3060 + cuda11.4 + cudnn8.2.4 + GPU环境搭建过程

提前下载的文件如下：
 

NVIDIA-Linux-x86_64-470.129.06.run
cudnn-11.4-linux-x6