最近在准备电赛，由于比赛有些题目限制TI板，发现立创商城里有地猛星板子，是MSPM0G3507芯片，想着正好符合电赛的TI板要求，就买了一块尝试做小车。

刚开始我发现立创有地猛星专门的官方教学文档，感觉这个地猛星卖的还是很有诚意的，有这么多模块的示例代码和教程供备战电赛的人使用，真的很不错，不用担心教程问题了。

结果就在我今天准备用地猛星跟着官方文档学习SR04的时候，发现这个官方例程代码完全就是错的！！我今天反复烧录了好多次，可以证明官方教程就是错的！！

因此，今天我足足花费了一下午的时间改代码，才将官方例程的SR04代码改成能用的正常代码。

为了让备战电赛的大家不要再被坑了（能救一个是一个），我在这里分享一下我修改后的SR04代码以及sysconfig配置的具体步骤，希望别再有人死磕那个官方例程代码了，太浪费时间了！！

sysconfig的配置步骤如下：

1.Timer Mode要选择Periodic Up Counting！（立创官方教程的是One-shot，这会导致定时器不能重复计数，使SR04的可测量距离范围变得很小！）

2.Interrupt Configuration的中断事件要选择Load event！（官方教程是Zero event 这会导致输出的距离是反的！）

3.SR04的ECHO口配置外部中断 ，选择上升沿和下降沿都触发中断。

除了上述这些更新后的配置，其他配置和官方教程一样。

紧接着就是我改过的代码了：

gpioA是获取外部中断的信号，由于我写了使用外部中断读取编码器电机速度的代码，因此我这里是编码器的GPIO口和SR04的GPIO口或在一起。

第一行代码：用if进行进一步判断，判断中断信号是否为SR04触发的。

我采取的是通过外部中断＋定时器计算返回的高电平时间，后面的代码是这样解释的：

首先，用if判断此次外部中断是否为上升沿：

若是，则开启定时器，开始计时...等待SR04的下一次外部中断。

等到下次外部中断来临时，重新判断外部中断是否为上升沿：

若否，则关闭定时器，获取这段时间定时器所获得的计数值，对计数值进行计算得到距离。

这一个流程下来，正好可以测得返回的高电平脉冲波的时间。

最后需要新定义一个函数：Getlength()

这个函数的作用就是通过将TRIG端口拉高超过10us，再拉低，作为SR04模块的启动函数。每次调用这个函数都可以让SR04工作一次。

最后是main函数里的调用方法：

首先需要使能外部中断（里面的IRQN名字具体要看个人）

在while里面不断调用Getlength函数，然后再将length发送给串口。

记得要延时一定的时间，不然会导致测距不准。

以上就是我改进的MSPM0G3507的SR04测距代码，希望可以帮到大家。

（本人是个备战电赛的小白，有很多地方都不是很懂，如果有哪里说错了请见谅）