智能驾驶系统工程师学习路线

1 通信与硬件

1. Can总线。给一个dbc/arxml通信矩阵文件，打开它，可以讲清楚其中每个参数都是什么意思、是起什么作用的、什么情况下需要改它的配置(比如：波特率、采样点、BRS、Container PDU/Signal Group打包、网络管理报文格式、诊断报文格式)。会用Canoe软件，会自己写Capl脚本做一些简单的测试。

2. 以太网。熟悉以太网的七层结构，对于IP/TCP/UDP这三个通用协议以及SomeIP/DoIP这两个车载协议，要知道里面的每个参数都是什么作用(比如：IP地址、端口号、服务ID)，会用Wireshark或Canoe等工具进行以太网抓包解包。

3. 其它通信总线协议，比如Lin/Flexray/SPI/UART/I2C/GMSL/PSI5，要做到：当别人提起这个名词时，你可以反应出"它是一种通信协议"，并可以说出它的常用场景和带宽数量级。

4. 了解常见的通信加密与安全性校验方法，比如CRC/RC校验、MD5/SHA校验、RSA加密、SecOC安全性通信等，粗略了解其数学原理与使用场景，知道哪些问题可能是因为通信校验没过引起的。

5. 单片机与计算机原理。了解Flash/ROM/RAM是什么，定时器/中断/GPIO是什么，汇编语言/指令集/硬件加速是什么，可以简单讲出C语言是怎么转换成01二进制码在CPU中顺序执行的。自测方法：找一本单片机或微机原理的书，翻开目录，对每章每节标题中出现的术语，都可以用一两句自己的话来描述它是个什么东西、是干什么用的。

6. 芯片。知道主流的车载芯片厂商有哪几家以及他们的热门产品有哪些(英飞凌/TI/NXP/地平线等)，芯片的参数如何看(DMIPS/TOPS)，如果是Arm架构芯片，还要知道A核/M核/R核都是什么东西。

附赠自动驾驶最全的学习资料和量产经验：链接

2 传感器

1. 相机。相机的投影原理，相机标定需要标哪些参数(焦距/畸变)，ISP是什么，ISP会影响哪些东西。

2. 雷达。常见的三种雷达(超声波、毫米波、激光)的优缺点、通信方式、数据格式、数据带宽，了解主流的雷达产品供应商及他们的产品类别。

3. 定位。这一块名词太多了，IMU、GPS、GNSS、RTK、WGS、ENU、NMEA、RTCM、PPS、GGA等等，都需要简单了解。

4. 多传感器联合标定的目的(位姿、坐标系、欧拉角的概念)，多传感器时间同步的目的与方法(主要就是PTP这个东西)。

3 整车

1. 智驾系统与整车其它ECU交互的数据有哪些，其物理意义、单位、数量级分别是什么(给动力系统的扭矩请求、给制动系统的减速度请求与建压保压请求、给转向系统的角度或扭矩请求、给车门车灯挡位的状态请求等)。

2. 整车网络架构，电源模式，Autosar标准中的Can网络管理(休眠唤醒)，高压上下电流程。

3. UDS诊断(能看懂诊断报文，知道一个DID/DTC中包含哪些信息)，了解软件刷新流程与OTA/FOTA/SOTA流程。

4. 整车开发V模型、FuSa/SOTIF/ASIL、故障降级，基本概念都要懂。

4 软件原理

1. 操作系统进程与线程、优先级、实时操作系统的概念。

2. Linux操作系统的常用命令行，文件结构。知道Linux系统根目录下哪些文件夹是系统自带不能改的，哪些是需要开发的。了解systemd，top与perf都是干什么的，了解shell基本语法，可以写或改运维脚本。

3. MCU方面，了解autosar cp的基本架构与常见的模块，比如dcm、dem、pdur、com、canif、rte等，知道这些模块是用来干什么的。

4. SOC方面，认真学习一款中间件，比如ROS2，深入了解node/msg/topic的概念，了解进程间通信是怎么做的(socket/共享内存)，会自己写代码实现两个node间的通信，会去查看、分析node间交互的数据。(这个取决于公司的基建，不一定是ROS2，也可能是AutosarAP、CyberRT或自研中间件，但中间件的基本方法论都是相通的)。

5. 深度学习方面，了解CUDA/TensorRT/OpenCV这些库都是干什么的。

6. 规控方面，会简单使用Matlab，能看懂Simulink模型。

7. 了解CI/CD和敏捷开发的概念、执行方法，会用公司的代码管理平台(Git或SVN)。

5 数学与算法原理

1. 感知融合方面，CNN、Transformer这两个经典架构要了解，知道在数学层面这些模块是怎么计算的，知道一些经典网络(ResNet/UNet/BevFormer)的结构。

2. 规划方面，Lattice和A*算法的基本原理。

3. 控制方面，PID、LQR、MPC三大件。原理要清楚，公式要能看懂。

4. 地图定位方面，EHP、EHR的基本概念，卡尔曼滤波，SLAM的基本概念。

6 C++

1. C语言的基础知识，比较容易忽略的是define和union这两个点，车载开发中挺常用的。

2. 熟悉跨文件的函数声明与实现，能够快速的在巨大的工程里找到自己想看的函数，理清逻辑链路。

3. 熟悉自己公司所使用的构建工具链，可能是cmake、bazel或conan，了解工程编译特别是交叉编译的流程，能够在巨大的代码目录下迅速找到入口地址(main函数)。

4. 熟悉常见的stl容器，比如std::vector、std::map、std::deque，知道要如何定义、初始化、修改、插入、查找，知道在什么情况下要用什么样的容器。

5. 智能指针与简单的模板。能看懂就行，别在这方面上钻牛角尖。

6. 函数指针、lambda表达式、std::function与std::bind。"回调函数"这个概念非常常用，一定要理解。

7. 会简单的分析C++报错信息，其实最主要的就两点，一个是出现"undefined symbol"的时候要瞬间想到可能是环境没配对，找不到库文件，另一个就是出现"core dump"直接软件不合格，打回去让开发重搞。

8. 认识到"C++是学不完的"，如果做系统，那就不要浪费太多的精力去钻研C++高级语法。手上常备一本C++工具书，随用随查就行。

7 其它小技能

1. 强烈建议学一手python，可以在linux下写个脚本跑个小测试，也可以用pandas处理个数据，出报表。

2. 笔记：公司有onenote的话比较推荐onenote，没有的话可以试试vscode+markdown，个人感觉很方便。

3. 万能编辑器：vscode。免安装版，解压即用，从capl到markdown都能给整个语法高亮，txt都能自适应自动补全。

4. 画图：drawio。有了它基本可以舍弃visio了。