自动驾驶各个玩家智驾技术方案盘点

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华为(2024/04/24)

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发布华为乾崐解决方案，整体关于智驾细节讲的不多

• 再次强调ADS2.0不依赖高精度地图，本次发布ADS 3.0

历史架构

• 去除BEV模型，仅保留GOD模型(General Obstacle Detection Network，感觉类似于occ)

  • PS，补一下GOD模型介绍

    • 使用不用的骨干网络，从视觉、毫米波雷达、激光雷达等传感信号中提取特征，然后将这些特征发送到时空编码网络，用 3D 来表达物理世界。

    • 构建 3D 世界模型是完成多个感知任务的关键，如占据预测、车流预测、可见性预测以及规划等。

    • 识别动态和静态的障碍物、准确预测道路的 3D 几何、支撑车身控制，以及支持端到端的规划。这也对网络时延的要求非常高，GOD 网络的时延低至 10 毫秒以下

• 不同于特斯拉，华为强调硬件重要性，目标是实现L3/L4

  • 加强激光雷达研发，不去除激光雷达，更强更好的激光雷达，加强去噪能力(雨雾噪声)；

  • 加强4D毫米波雷达研发，看的更远到280m，更精确，时延更低，分辨率25cm到5cm；

• 强调小目标远距离检测，高于14cm均属于检测范围

• 端到端架构：体验更类人

  • CEO说是去除BEV，只保留GOD，可以理解为去除bevdet，仅保留occ？那车道线怎么办，我理解是做了三网合一，而不是去除了BEV

  • PDP model实现规控类人化