1. 使用boost开源软件，编写C++类

2. 添加给python调用的接口

BOOST_PYTHON_MODULE(CarlaLidar)
{
    class_<CCarlaLidar>("CCarlaLidar")
            .def("lidar_convert_and_publish",&CCarlaLidar::lidar_convert_and_publish)
            .def("_lidar_buffer_parser",&CCarlaLidar::_lidar_buffer_parser)
            .def("_lidar_buffer_parser_cuda",&CCarlaLidar::_lidar_buffer_parser_cuda)
            ;
}

4. 字符串通过boost::python::str传递给c++,  在c++中使用 PyString_AsString(pos_buffer.ptr());来