基本命令

• source devel/setup.bash：更新当前运行环境，一般用于运行 ROS 程序之前，在工作空间根目录下执行，即预先执行cd ~/工作空间名
• roscore：启动 master 主节点，运行 ROS1 程序之前必须要执行的一个命令，执行后该程序将一直处于 运行/挂起 状态，直至结束
• rosrun 包名 可执行程序名：启动单个 ROS 程序
• roslaunch 包名 launch文件名：一次性启动多个 ROS 程序，同时launch文件中可能包含有程序运行用到的参数

通信消息查看常用命令

节点命令

• rosnode list：查看当前存在的全部节点
• rosnode info 节点名：查看节点基本信息
• rosnode ping 节点名：查看节点是否能正常通信
• rosnode machine 计算机主机名：查看其他计算机中的节点信息
  • 可在终端中查看计算机主机名：
    • ①终端输入命令行开头有“xxx@xxx”格式的信息，@前代表当前所在的用户名，@之后代表的是计算机的主机名
    • ②执行命令hostname查看计算机主机名
• rosnode kill 节点名：杀死某一节点
• rosnode clean：彻底清楚已经结束却仍然残留的节点

话题命令

• rostopic list：查看当前存在的所有话题
• rostopic info 话题名：查看某一话题的基本信息
• rostopic echo 话题名：输出某一话题发布的信息
• rostopic hz 话题名：查看某一话题发布频率
• rostopic pub 话题名 参数信息：动态的发布某一话题信息，该话题必须是处于运行状态的

服务命令

• rosservice list：查看当前存在的所有服务
• rosservice info 服务名：查看某一服务的基本信息
• rosservice call 服务名 参数信息：动态请求服务

消息命令

• rosmsg show 消息名称 / rosmsg info 消息名称：查看某一消息的数据结构
• rosmsg md5 消息名称：查看当前消息的md5值，常用于不同开发者使用同一自定义消息时，出现自定义消息被一方更改，而另一方不知情，导致程序运行失败的情况

服务消息命令

• rossrv show 消息名称 / rossrv info 消息名称：查看某一服务消息的数据结构
• rossrv md5 消息名称：查看当前服务消息的md5值

数据可视化命令

• rviz (rviz文件名)：可视化展示话题、服务等数据信息
• gazebo：3D展示 ROS 程序
• rqt：展示节点之间的通信关系
• rosrun rqt_publisher rqt_publisher：动态发送话题信息，常用于动态调试机器运动速度