1    下载raspberry 所支持的系统可以从以下网址下载，注意：因为我们是要最终跑ros系统的的所以我们要尽可能的安装ros官网对应ros发行版的系统，以避免安装ros过程中出现的不必要的麻烦。

raspberry 官网：https://www.raspberrypi.org/

linux社区：https://wiki.ubuntu.com/ARM/RaspberryPi

下载系统镜像以.img或者.img.xz类似的后缀名，下载时要选择和你raspberry固件版本匹配的系统（尤其是在下载第三方提供的镜像文件），raspberry官网推荐使用noods这个超级简单的方式进行安装，尝试过确实很便捷。

2    前期准备工作

2.1    一张大于8g的sd卡，用来刻录系统，同时相当于你的raspberry机械硬盘，注意sd卡格式必须是FAT/FAT32,容量大于32g的sd卡大多是exfat格式，windows用户需要通过sd-format软件将其格式化成fat32，而linux用户只需要打开磁盘工具直接格式化成fat32就可以了；

2.2    读卡器，将tf卡或者sd卡与你的pc机相连；

2.3    如果是windows用户需要通过win32这个刻录工具将镜像写入到sd卡；

         如果是linux用户，打开磁盘工具就可以直接将系统刻录到sd卡。

3    刻录系统

3.1    使用raspberry官网推荐的noods安装系统，只需要将noods下载下来，让后解压到你的sd卡，然后将sd卡插入到树莓派，就可以了。

3.2    使用第三方的镜像包或者linux社区的官方包和第三方包，需要通过刻录的形式将系统镜像文件写入到sd卡。

windows用户可以通过磁盘工具查看sd卡的状态，会发现你的sd卡被划分成了三个区域，空闲区域大约50M左右，fat区域（即boot盘）系统可以打开，还有一个ext4区域（系统的root盘）这个区域linux用户可以直接查看到；还有一个较大的空闲区域，你的系统最终会被安装到这个位置。如下图所示，

root盘如下所示，系统版本不同，可能有所差别，我的是ubuntu mate 16.04

boot盘中的内容：

至此你的系统已经刻录完成了。

4    讲解root和boot盘中的内容。

root盘中的内容就是ubuntu（linux）系统的基本结构，可以理解成windows的C盘中的内容。使用过linux系统的应该都很熟悉

boot盘中的内容为驱动内容，包括raspberry的cpu驱动，kernel内核，启动项，配置文件等。看boot盘中的内容可以看到很多BCM开头的内容，这个是与你的raspberry的cpu型号相关的，你看一看这你的cpu型号来核查，这里是否包括你的raspberry的启动项，如果没有，那么启动时会出现彩虹屏，无法安装系统的问题。后面会讲到这个内容。还有连个文件比较重要，就是cmdline.txt和config.txt这里面存放的是你的raspberry的系统设置。

5     安装系统配置raspi-config

刻录完成后，将sd卡插入到raspberry中，接上电源和你的鼠标键盘，开机，一路傻瓜式安装，正确配置即可。

6     无显示屏怎么安装，网上很多是关于此的内容，大概有三种方法

6.1    将树莓派通过网线接入到路由器和你的pc在同一个局域网中

6.2    通过串口连接你的raspberry和你的pc机

6.3    通过以太网和你的树莓派连接

注意，这些方法只适用于你的raspberry已经成功安装了系统或者已经成功安装过系统，因为只有这样，才不会在第一次开启raspberry时进入raspi-config界面，因此如果很不幸，你的raspberry刚刚拿到手一次都没有开过机或者安装过系统配置过raspi-config，那么你没法通过这三种方法连接到你的raspberry，这是因为你的raspberry开机时第一次会卡在raspi-config界面，而这个时候你的系统还没有安装上，因此，你比系通过连接显示器来，设置好raspberry的配置。

这个事情卡了我很久，最终也验证了我的想法。

7    如果你正常安装了你的系统，那么只需要将你的raspberry和