根据ORB找描述子，之后进行匹配，如下图所示：

主要是-BFMatcher是使用：
 

Mat img1, img2, img11, img22;
	img1 = imread(path1);
	img2 = imread(path2);
	imshow("img1", img1);
	waitKey(0);
	//1.ORB检测
	Ptr<ORB> orb = ORB::create();
	//2.生成描述子  
	vector<KeyPoint> kp1, kp2;
	Mat des1, des2;
	orb->detectAndCompute(img1, Mat(), kp1, des1);
	orb->detectAndCompute(img2, Mat(), kp2, des2);

	//3.两个描述子匹配，两个mat 做for循环 只不过在这用BFMatcher
	//3.1 定义一个类对象
	//3.2 把两个mat放进去 输出的是matches 汉明距离作为距离度量
	//3.3 matches应该是一个容器，里面是mat
	//3.4 排序取前10个。
	BFMatcher bf(NORM_HAMMING, true);
	vector <DMatch> matches;
	bf.match(des1, des2, matches, Mat());//值放入matches
	sort(matches.begin(), matches.end());//排序
	matches = vector<DMatch>(matches.begin(), matches.begin() + 10);//重新赋值取前10个
	vector<char> match_mask(matches.size(), 1);//新建一个容器 个数应该是10个

	Mat img3;
	drawMatches(img1, kp1, img2, kp2, matches, img3, Scalar::all(-1),
		Scalar::all(-1), match_mask, DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS);

	imshow("ORB Feature baoli Demo", img3);
	waitKey(0);
	destroyAllWindows();