ros2-6.4.4 两轮差速控制机器人(问题解决）

上次遇到的问题，经过查看ros2 node list 之后，发现有多个

/robot_state_publisher

这是不正常的，应该是我看视频6.2 的没有及时关闭导致冲突了。

没有修改代码，单纯的重启就解决了。正常显示TF tree 如下：

小鱼老师在视频解释过，left_wheel_link 、right_wheel_link 两个轮子在base_footprint下是差速控制插件发布的。

此时，能正常看到轮子的tf轴转动。

<?xml version="1.0"?>
<robot xmlns:xacro="http://www.ros.org/wiki/xacro">
    <xacro:macro name="gazebo_control_plugin">
        <gazebo>
            <plugin name='diff_drive' filename='libgazebo_ros_diff_drive.so'>
                <ros>
                    <namespace>/</namespace>
                    <remapping>cmd_vel:=cmd_vel</remapping>
                    <remapping>odom:=odom</remapping>
                </ros>
                <update_rate>30</update_rate>
                <!-- wheels -->
                <left_joint>left_wheel_joint</left_joint>
                <right_joint>right_wheel_joint</right_joint>
                <!-- kinematics -->
                <wheel_separation>0.2</wheel_separation>
                <wheel_diameter>0.064</wheel_diameter>
                <!-- limits -->
                <max_wheel_torque>20</max_wheel_torque>
                <max_wheel_acceleration>1.0</max_wheel_acceleration>
                <!-- output -->
                <publish_odom>true</publish_odom>
                <publish_odom_tf>true</publish_odom_tf>
                <publish_wheel_tf>true</publish_wheel_tf>

                <odometry_frame>odom</odometry_frame>
                <robot_base_frame>base_footprint</robot_base_frame>
            </plugin>
        </gazebo>
   </xacro:macro>
</robot>

补充下差速控制的参数含义，就是书上6-1 表格。

配置项	含义
ros	ros相关配置，包含命名空间和话题重映射等
update_rate	数据更新速率
left_joint	左轮关节名称
right_joint	右轮关节名称
wheel_separation	左右轮子的间距
wheel_diameter	轮子的直径
max_wheel_torque	轮子最大的力矩
max_wheel_acceleration	轮子最大的加速度
publish_odom	是否发布里程计
publish_odom_tf	是否发布里程计的tf开关
publish_wheel_tf	是否发布轮子的tf数据开关
odometry_frame	里程计的framed ID，最终体现在话题和TF上
robot_base_frame	机器人的基础frame的ID

一些控制信息；

cmd_vel 就是

bohu@bohu-TM1701:~$ ros2 topic echo /cmd_vel
linear:
  x: 0.5
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
---
linear:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0

里程计信息默认的输出话题为odom，查看信息：

    header，表示该消息发布的时间
    pose，表示当前机器人位置和朝向
    twist，表示当前机器人的线速度和角速度

covariance 协方差矩阵信息，小鱼老师说以后讲。在rviz里面Odometry关闭了，没有勾选。

header:
  stamp:
    sec: 4564
    nanosec: 469000000
  frame_id: odom
child_frame_id: base_footprint
pose:
  pose:
    position:
      x: -1.786928065906287
      y: -0.8138664866993258
      z: 0.0009999934627118873
    orientation:
      x: 3.9145606329839545e-08
      y: 1.401121596460272e-07
      z: -0.96438294476112
      w: -0.2645099919735544
  covariance:
  - 1.0e-05
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1.0e-05
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1000000000000.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1000000000000.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1000000000000.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.001
twist:
  twist:
    linear:
      x: -1.6229530798319845e-05
      y: -3.1758267246886164e-05
      z: 0.0
    angular:
      x: 0.0
      y: 0.0
      z: -9.914752588517208e-05
  covariance:
  - 1.0e-05
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1.0e-05
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1000000000000.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1000000000000.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 1000000000000.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.0
  - 0.001
---
header:
  stamp:
    sec: 4564
    nanosec: 503000000
  frame_id: odom
child_frame_id: base_footprint

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