【8210A-TX2】Ubuntu18.04 + ROS_ Melodic + TM-16多线激光雷达评测

简介：介绍 TM-16多线激光雷达在8210A载板，TX2核心模块环境（Ubuntu18.04）下测试ROS驱动，打开使用RVIZ 查看点云数据，本文的前提条件是你的TX2里已经安装了ROS版本：Melodic。

大家好，我是虎哥，最近有感于国内激光雷达真是越做越好，所以尝试导入天眸的TM-16雷达，这是一款机械式16线激光雷达，国内速腾、万集、镭神都有做，但是天眸这一款依然有很好的性价比，所以拿到货第一时间亲自做做接入适配测试，总结一下自己的简单测试经验，分享给大家。

TM16线机械式激光雷达，内部16组激光收发对可进行360°旋转，形成3D点云图。大探测距离是150米，垂直可视范围是30°，水平可视范围为360°，垂直角度分辨率为2°。是全球首款能在酷寒地区工作的16线激光雷达，-40C°可瞬间启动，无需辅助加热。由于性能优异和超高性价比，广泛应用于无人配送机器人，无人巡检机器人，清扫机器人，无人小巴等多种低速无人车等领域。

EdgeBox-8120AI-TX2控制器是基于nvidia Jeston TX2核心模块，最大功耗不超过10W，具备最多6个CPU核心，单核主频最高可以2.0Ghz。具有丰富的功能接口，可满足不同行业的产品定制需求。

提供4路独立的千兆网口，设计接口：RS232/RS485/RS422多功能串口， USB3.0X2，HDMI OUT、WIFI、CAN 接口。整体尺寸153mmX102mm，为小体积集成提供便利。

一、WLR-720机械式16 线激光雷达介绍

2.4根据需要修改配置，一般改最多的就是IP信息

2.5修改后WIN端IP测试验证

三、ROS下接入测试

3.1 将板子IP修改到和雷达要求的目的IP

3.1 建立工作空间

3.2 拷贝代码

3.3 编译源码包

3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

3.6 启动驱动

四、总结

一、WLR-720机械式16 线激光雷达介绍

1.1 主要特点

波长：905nm
线数：16线（相同外形尺寸，4线、8线可定制）
测距方式：脉冲式
激光器等级：Class 1人眼安全
玻璃探测能力：可探测透明玻璃（可选配）
回波模式：单回波和双回波（模式可选）
点频：320,000（单回波）和640,000（双回波）
小探测距离：0.2m
大探测距离：150m (at 30% reflectivity)
旋转频率：5Hz/10Hz/20Hz
水平可视范围：360°
垂直可视范围：30°（ -15° ~+15° )
水平角度分辨率：0.09°（ 5Hz）、0.18°（ 10Hz）、0.36°（ 20Hz）
垂直角度分辨率：2°
测距精度：±2cm（大于0.5m); ±5cm (0.2m~0.5m)
数据传输方式：UDP/IP Ethernet(100Mbps)
工作电压：+12V~+36V
功耗：典型值8W
工作温度：-40°C~+85°C
保护等级：IP67
尺寸（HD)：≤（ 84mmΦ102mm)
重量：重量≤860g（机载机型≤650g）

1.2 线束分布数据

TM-16的垂直方位角为-15°~+15°，1 到 16 发光通道在垂直方向间隔 2°从上到下均匀分布，16 路发光通道与垂直角度映射关系如图 1.1 所示。

1.3安装尺寸

在φ96 的分度圆上打 4 个通孔装 M4 的螺钉，为确保雷达的零位，可配合使用φ4 的限位孔和限位槽。或使用中心位置的 1/4-20 的英制螺纹孔（使用螺钉 1/4-20 的英制螺钉），配合使用φ4 的限位孔和限位槽。

1.4 电源适配盒

个人一直觉得这个盒子配的有点鸡肋，但是在刚入手测试的时候确实可以方便不少，而且有很多家也都是这么做的，估计大家应该也是有互相兼容的考虑吧。

二、WIN端VanJeeView测试配置

TMViewer 提供将 TM-16输出数据进行可视化的功能，TMViewer是天眸多线激光雷达WIN端显示软件。这个软件目前有点硬件要求：本软件目前只能运行在Windows x64 系统操作平台下。对安装软件的计算机配置要求为： CPU:Intel(R) Core(TM) i5 以上，显卡：NVDIA GeForce GTX750 以上效果最好，否则可能影响软件的显示效果。

2.1 配置电脑IP信息

雷达默认出厂IP信息，用户如需在电脑上接收TM-16传输的数据，请将电脑IP地址设置为192.168.1.106，将子网掩码设置为255.255.255.0。用户可以通过武汉天眸光电的点云可视化软件TMViewer来快速查看或录制点云数据。官方手册让默认需要自己电脑IP配置成上述的要求。

若不知设备网络配置信息，请在雷达上电后连接设备使用wireshark 抓取设备ARP 包进行分析，

从抓包工具上可以分析得到，我手中这台雷达的IP信息是：192.168.1.201，设置的目的IP是：192.168.1.231，所以我们需要将和雷达链接的IP修改为192.168.1.231。

保持和雷达同一个网段，最好关闭防火墙。记得将雷达的网口，接入你电脑的网口。

2.2 打开软件

安装后会有这个图标，打开这个软件。

2.3 链接雷达

确认后，如果配置信息正取，就可以看到点云了。

2.4根据需要修改配置，一般改最多的就是IP信息

我们再WIN端链接雷达，一是为了简单判断和查看雷达的好坏，其次就是为了修改IP信息，让我们的系统可以兼容这个位置，避免每此导入雷达都同步要改很多地方的配置信息。

我们按照要求，修改IP，端口我们保持一致即可。

此时，雷达就会重启，使用新的IP，旧的IP就无法再ping通。

2.5修改后WIN端IP测试验证

修改自己的电脑IP为，目的地址IP

雷达不用重新上电，IP就生效了。重新打开软件。

三、ROS下接入测试

上面WIN端，我们修改了IP信息，这里将雷达网口和测试主板链接到一起。ROS下的驱动官网既可以下载到。

3.1 将板子IP修改到和雷达要求的目的IP

3.1 建立工作空间

mkdir -p ~/SensorWS/TM16_ws/src
cd ~/SensorWS/TM16_ws/
catkin_make
source devel/setup.bash

3.2 拷贝代码

#将官方提供的驱动代码包放置到这个目录解压
cd ~/SensorWS/TM16_ws/src

tar -zxvf timoo.tar.gz

3.3 编译源码包

cd ~/SensorWS/TM16_ws
catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=""
source devel/setup.bash

我们自己的环境由于经常适配雷达，所以支持包装的比较齐全，一把编译通过。

3.5 修改ROS 驱动启动脚本中对应的信息

刚才我们根据需要已经修改了IP，接下来我们测试，需要使用脚本启动，需要修改脚本的对应IP信息。

cd ~/SensorWS/TM16_ws/src/timoo/timoo_pointcloud/launch/TM16.launch
vim TM16.launch

原始文件内容是：

如果你有端口信息变动，就需要修改，由于我们使用了官方默认的端口号，所以不需要修改，另外就是主机IP和雷达IP，在配置雷达的时候改的和实际一致即可。

3.6 启动驱动

cd ~/SensorWS/TM16_ws
source devel/setup.bash
roslaunch timoo_pointcloud TM16.launch

打开其实什么都不显示，需要RVIZ显示查看，需要再启动一个窗口，需要桌面系统支持最好。

rviz rviz -f timoo

选中“timoo_points”话题，即可查看点云。

确定后就可以看到点云了。

新启动一个终端，我们可以初步看看驱动的一些节点信息：

rosnode list
---------------------------------------------------------------
/rosout
/rviz_1732267836043275773
/timoo_nodelet_manager
/timoo_nodelet_manager_cloud
/timoo_nodelet_manager_driver
/timoo_nodelet_manager_laserscan

rostopic list
---------------------------------------------------------------
/clicked_point
/diagnostics
/initialpose
/move_base_simple/goal
/rosout
/rosout_agg
/scan
/tf
/tf_static
/timoo_imu
/timoo_nodelet_manager/bond
/timoo_nodelet_manager_cloud/parameter_descriptions
/timoo_nodelet_manager_cloud/parameter_updates
/timoo_nodelet_manager_driver/parameter_descriptions
/timoo_nodelet_manager_driver/parameter_updates
/timoo_nodelet_manager_laserscan/parameter_descriptions
/timoo_nodelet_manager_laserscan/parameter_updates
/timoo_packets
/timoo_points
/timoo_status

四、总结

整体我自己跑测试过程还算比较顺利，编译和最后官方的点云查看，基本都是一遍通过，文档支持比较完善，也比较简单明白，没有那么多繁琐的配置。顺道说说TM-16的特点吧：

点云清晰稳定，连着跑了8个小时，整体驱动和文档支持很完善，适配过程技术支持比较到位。
是不是所有16线激机械式的激光雷达的发热都这么大！！！，但是TM16增加了的顶部散热器，这一点在工艺上助于整体控制温度，但是实际使用中，估计还是要再底部增加辅助散热通道。
最重要的，价格确实比起同性能的有优势，性价比之王没的说了。整体质感，工艺，是很对得起这个价格的。

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