前提：每个无人机都有

(i)自己的机载计算机，用于执行控制其自身动作所需的计算

（ii）自己的传感器系统，用于测量相对位置和速度，

（iii）自己的通信设备，用于与相邻代理进行数据交换。

模型：短期的排斥力、中间范围的速度一致性和长距离的吸引力