一、简介
四点细分算法（Four-Point Subdivision Scheme）是一种用于生成平滑曲线的细分算法。与 Chaikin 逼近型细分算法不同，四点细分算法通过插入新的控制点来细化曲线，并生成一条逐步逼近的平滑曲线。该算法通常用于生成 B 样条曲线。
基本原理
四点细分算法的主要思想是：对每一对相邻的控制点之间插入一个新点，新点的位置通过插值计算得出。
- 初始控制点：从给定的控制点开始。
- 插入新点：对于每一对相邻的控制点，下一次细分的结果可以通过下式进行求得：
- 生成新的控制点序列：用新插入的点替代原来的控制点。
- 重复迭代：重复步骤 2 和 3，直到曲线达到所需的平滑度或指定的迭代次数。
二、实现代码
// PCL
#include <pcl/io