1.实现效果
我们在使用3d相机对产品进行扫描生成点云的时候，由于安装问题，所以我们不可能保证每次产品扫描出来都在坐标系中位置和姿态非常标准。
上述算法描述的就是在某一个维度或者某几个维度上将点云数据和坐标系对齐；
至于怎么对齐，如何实现就是今天的内容。
本人能力有限，如果有描述错误的地方，还请指出。
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2.算法原理
这个案例演示了如何将点云数据和空间中的坐标系对齐
这个功能在比如说将切割好的角钢的山脊对齐X轴的时候比较有用。
这个点云数据所在坐标系的主轴（XYZ轴）和这个点云数据的主轴（山脊线）并没有对齐，这个点云数据的颜色渲染（按Z渲染的）显示了这个数据的山脊线在空间和坐标系的Z轴不同。
翻译过来说人话就是你产品扫描出来的倾斜的。