目标：实现CAN应用报文收发，使用中断模式

准备：准备一个task能调度跑起来的demo工程，在此基础上进行通讯协议栈功能的扩展。这里说明下这么做的原因，不要一开始就在系统服务(OS，看门狗等)和模式管理花太多时间，系统服务和模式管理里的应用配置可以在实现功能时了解。另外一个原因是，一个项目一般由若干个人合作完成，对于我们一个菜鸟，架构方面的工作（需要资深人员负责）轮不到我们。但是对于一个基于base的项目，通讯和诊断协议栈一般都需要重新开发，所以我们先抓主要矛盾，搞明白通讯和诊断协议栈，可以先动手干活，逐步再了解其它相关组件的应用，然后能干更多活，若干时间后就可以干架构的工作啦。

接下来介绍下学习和实践方法

首先要了解通讯协议栈，具体到CAN应用报文通讯在AUTOSAR架构中是怎么实现的，只有了解了才能明白在configurator中需要配置哪些相关的组件。下面是一张AUTOSAR架构的图

这里面只体现了和总线通讯相关的模块。BSW必不可少的需要OS/BwsM/EcuM，另外上述和CAN应用报文通讯参考框1中（框2和诊断通讯数据流有关），CAN收据接收通过CAN driver向上传递给CAN Interface，然后走框1中的流，传递给PduR模块，因为是应用报文，所以PduR模块将应用报文（这里叫PDU更合适，因为已经不是CAN报文，而是把信息提取了出来，命名为Protocol Data Unit）路由到Com模块，所以为了实现CAN应用报文通讯，我们需要加入在demo工程（包括OS/EcuM/BswM/RTE/Ecuc）的基础上加入CAN，CANIf，PduR，Com组件，以及和CAN通讯相关的CANSM和ComM组件，CANSM是CAN通讯相关的状态机，ComM负责通讯管理，在这个阶段大概了解他们的功能即可。

蓝色框里的组件大多以XF结尾，这个是和序列化相关的，软件自动导入的，后面暂时没什么用，我也没删除。

绿色框是已经完成了部分Dcm诊断通讯的内容，这个后面再说。

以上信息是在开发AUTOSAR前需要了解的基本知识。

另外补充一点，MCAL层我基本都是通过英飞凌提供的MCAL包，通过EB配置的，这个后面有机会再把底层的驱动分享下。但是configurator中我加入了CAN模块，也就是CAN Controller相关的驱动（没有用复杂的收发器，所以没有收发器驱动）。这个CAN driver是达芬奇提供的，由于我使用的MCAL是4.2.2版本，BSW的版本是4.0.3，版本差异导致不兼容，软件集成编译的时候会报错，所以有关驱动我也用了达芬奇提供的4.0.3版本。

MCU是控制器驱动，这个模块必须导入，不导入configurator会报错，但是我没有配置和生成代码，而是集成时使用英飞凌提供MCAL生成的代码做集成。

下面正式进入配置相关工作

• 制作一个Can dbc文件，这个文件描述了CAN通讯的通讯矩阵，如果作过产品项目可以直接拿过来一个裁剪下。我用之前项目的dbc文件，但是把诊断和网络管理相关的报文删除，只保留应用报文。
• 导入和分析DBC文件，在configurator菜单栏点击Project

• 然后选Input Files，导入制作的dbc文件

  

  点击fileset，然后选择dbc文件，点击update the configuration，如果一开始没有dbc文件，这个地方好像不是3所述update配置，记不太清了，总之是分析或者更新这个dbc文件

  

  EcuC组件是BSW必带的组件，分析完dbc文件后，dbc文件中的每一帧报文会有一个对应的PDU元素在Ecuc组件的Pdu下，严格说是两个，如BDCS_Fr02_1F0_oCAN3_3b845ff6_Rx和BDCS_Fr02_1F0_oCAN3_fac5de43_Rx，它们的区别是后缀不一样，后缀3b845ff6和fac5de43是随机生成的不同字符，目的是为了区分。后缀最后都已_Rx结尾，表明该Pdu是接收类型。如果是dbc文件中的发送报文，那么后缀以_Tx结尾。

  生成两个Pdu是为了后面做向上和向下映射，这个待会儿再说。

• 接下来需要配置相关BSW组件，首先是CAN模块，因为CAN这个组件属于MCAL层，所以后面专门针对MCAL内容再介绍，达芬奇提供的MCAL和英飞凌基于EB配置其实差不多。CAN General配置中重点配置 Interrupt Category为二类中断，有关一类和二类中断可以查一下相关知识，一类和二类中断的区别主要是中断是否受OS管理，一类中断对应的中断时间触发后，直接跳入中断向量表，找到响应入口，跳入中断，执行中断，此时中断是无条件跳转的，无论OS在干什么。二类中断在跳转中断前，会保存task的现场，然后跳入中断，此时中断有点类似优先级更高的task，打断了原来的task。

• 另外大家需要充分利用每一个配置项右下角的property框里的description，对于理解配置项非常有帮助

• 在CanConfigSet->CanController配置项中需添加一个CAN控制器，这个地方描述使用哪一个CAN硬件Node，这里我配置了一个CAN Controller，我用的这款TC397好像有3个Controller，每个Controller有4个Node。

• 在这里使用了M_CAN0，它是CAN0模块的第一个Node，Control Base Address自动生成了和M_CAN0对应的基地址，

  Busoff中断选择中断处理模式。这里补充下，项目CAN模块要求实时性较高，所以一般CAN模块收发都通过Interrupt模式，而不是polling轮询，包括busoff，我一般都配置为中断模式

  Baudrate 选择CanController下面创建的子项，CPUClock应用MCU模块中的配置，这里说明下，由于configurator工程需要，所以MCU模块需要配置一些项，就像CAN Controller中的输入时钟，这里配置波特率的时候，要以实际使用的模块配置。比如实际MCU的配置我使用英飞凌提供的MCAL包，配置CAN时钟为40MHz，所以在configurator的CAN模块配置波特率时，我是以CAN时钟=40M为前提。

• 波特率配置配置为500KHz

• Can filter滤波配置，我这里没有约束。这里主要涉及两个配置项Code和Mask，通过这两个值可以配置CAN控制器的接收的报文ID范围。

• CAN Hardware Object，配置收发实体，这里至少配置一个收和一个发，分别用来存储接收和发送报文，当然对于收发可以分别配置多个object。可以简单理解为缓存区。每一帧报文都可以配置一个缓存区，这样报文不会被覆盖，但是占用更多内存。所以一般比较重要的报文可以让它单独关联一个Object，其它报文共用一块缓存区域。

  Controller Ref:配置Object属于那个Controller的资源

  Handle Type: 配置为Full-CAN或Basic CAN，一般Dbc变化频繁时，配置为basic CAN，这样不用经常调整CAN 驱动配置。Basic和Full CAN的区别这里不再陈述。

  Object Type：配置该Object是收或者发

  Filter Mask Ref:引用之前CAN Controller中配置的过滤配置

• 在此和之前步骤，所有配置基本都是自动生成的，如下面这些灰色的配置。接下来进入到正式配置各个CAN应用报文通讯相关的BSW组件阶段。

总结：

首先需要了解实现CAN应用报文通讯，和哪些BSW组件相关。这些基本知识需要了解相关组件基本功能

需要了解DBC文件制作，当然如果你有现成的，也建议改改，前期不要加入诊断和网络管理相关的通讯，最好做功能增量，一开始不要导入太多模块，否则configurator会报错。

有条件的话建议MCAL都用Vector提供，或者由芯片公司提供的包。AUTOSAR规范有些模块在升版时没有变化，有的有变化。我这边主要是因为版本不兼容，所以就用了混合的方式。另外MCAL相关的应用和芯片有较大关联，要合理利用芯片手册和MCAL手册，对嵌入式MCU有基本了解。我刚开始是从最底层MCAL开始了解配置，因为MCAL的组件相对耦合度没有那么高。

好了，关于CAN应用报文收发功能的其它BSW组件，下次再一一介绍，内容还是挺多的。遇到问题可能是好事情，因为很多配置项的意义，都需要再解决功能调试时，结合BSW源码和AUTOSAR规范加深理解。否则仅仅配置一遍，实现了功能，但是还是无法和其它伙伴交流，或者直白点，面试的时候讲不出来，那么意义就大打折扣了。