Halcon 切向畸变矫正

• PoseCalib相机外参

• 逆时针旋转90度(根据选择的标位姿图片XY方向确定)
  tuple_replace (PoseCalib, 5, PoseCalib[5] - 90, PoseCalibRot)

• 原点平移 单位m

• 假设原图物理宽度为80mm,则

• PixelDist=0.08m/640pixel,

• -0.04=-0.5*0.08m,

• -0.03=-0.4*0.08m

set_origin_pose (PoseCalibRot, -0.04, -0.03, 0.00075, Pose)

• 像素距离 1pixel对于?m
  PixelDist := 0.00013
• 将三维位姿转换为齐次变换矩阵
  pose_to_hom_mat3d (Pose, HomMat3D)
• 生成一个投影映射来描述一个世界坐标系的像平面和一个平面z=0之间的映射
  gen_image_to_world_plane_map (Map, CamParam, Pose, Width, Height, Width, Height, PixelDist, ‘bilinear’)
  map_image (Image, Map, ModelImageMapped)