在.vimrc中加入如下代码

inoremap ( ()<ESC>i
inoremap [ []<ESC>i
inoremap { {}<ESC>i
inoremap < <><ESC>i

保存之后，在下次启动vim的时候，输入 { ,(,<,[

就可以实现括号的自动补全了。

参考：

vim输入大花括号（{），自动补全并对齐_程序猿的樊笼-CSDN博客_vim括号自动补全

[Vim 使用]vim 自动括号补全配置 - Love Purple - 博客园