UCOS-III空闲任务、时钟节拍任务、统计任务、中断服务管理任务、钩子函数

空闲任务

特点：

空闲任务是 UCOSIII 创建的第一个任务

空闲任务是 UCOSIII 必须创建的

空闲任务优先级总是 OS_CFG_PRIO_MAX - 1

空闲任务不能调用任何可使空闲任务进入等待态的函数。

时钟节拍任务

时钟节拍任务是用来跟踪任务延时和任务等待超时，任务函数 OS_TickTask() ，

是 UCOSIII 必须创建的一个人任务，任务优先级用宏 OS_CFG_TICK_TASK_PRIO 来定义，

一般时钟节拍任务的任务应该设置一个相对较高的优先级。

统计任务

在 UCOSIII 中任务可用来统计 CPU 的使用率，各个任务的 CPU 使用率和各任务的堆栈使用情况，默认情况

下，统计任务是不会创建的

如果要开启统计任务需要：

将宏 OS_CFG_STAT_TASK_EN 置 1

必须在 main 函数中创建以一个任务也是唯一的一个应用任务里面调用函数 OSStatTaskCPUUsageInit()

统计任务的优先级通过宏 OS_CFG_STAT_TASK_PRIO 来设置，一般设置为 OS_CFG_PRIO_MAX-2 ，也就是倒

数第二个优先级。

中断服务管理任务

当把 os_cfg.h 文件中的宏 OS_CFG_ISR_POST_DEFERRED_EN 置 1 就会使能中断服务管理任务，当 ISR （中断服务函数）调用UCOSIII 提供的 post 函数时要发送的数据和发送的目的地都会存入一个特别的缓冲队列，当所有嵌套的ISR 都执行完成以后 UCOSIII 会做任务切换，运行中断服务管理任务，该任务会把缓存队列中存放的信息重发给相应的任务，这样做的好处是可以减少中断关闭的时间，否则，在 ISR中还需要把任务从等待列表中删除并把任务放入就绪列表，以及做一些其他耗时操作。

中断服务管理任务的优先级永远为 0 ，不可更改。

钩子函数

OSIdleTaskHook() 空闲任务调用这个函数，哟过来让 CPU 进入低功耗模式

OSInitHook() 系统初始化函数 OSInit() 调用此函数

OSStatTaskHook() 统计任务每秒种都会调用这个函数，此函数允许你想统计任务中添加自己的应用函数。

OSTaskCreateHook() 任务创建的钩子函数。

OSTaskDelHook() 任务删除的钩子函数

OSTaskReturnHook() 出现意外返回时调用的钩子函数，比如删除某个任务

OSTaskSwHook() 任务切换时调用的钩子函数。

OSTaskTickHook() 滴答定时器调用的钩子函数。

#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "Sys.h"
#include "Usart.h"
#include "includes.h"
#include "os_app_hooks.h"

// 任务优先级
#define START_TASK_PRIO 3
//任务队列大小
#define START_STK_SIZE 128
// 任务控制块
OS_TCB StartTaskTCB;
// 任务堆栈
CPU_STK START_TASK_STK[START_STK_SIZE];
// 任务函数
void start_task(void *p_arg);
// 任务优先级
#define TASK1_TASK_PRIO 4
//任务队列大小
#define TASK1_STK_SIZE 128
// 任务控制块
OS_TCB Task1_TaskTCB;
// 任务堆栈
CPU_STK TASK1_TASK_STK[TASK1_STK_SIZE];
// 任务函数
void task1_task(void *p_arg);
// 任务优先级
#define TASK2_TASK_PRIO 4
//任务队列大小
#define TASK2_STK_SIZE 128
// 任务控制块
OS_TCB Task2_TaskTCB;
// 任务堆栈
CPU_STK TASK2_TASK_STK[TASK2_STK_SIZE];
// 任务函数
void task2_task(void *p_arg);
int main(void)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    delay_init();
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);
    uart_init(115200);
    LED_Init();
    OSInit(&err); // ucosiii初始化
    OS_CRITICAL_ENTER(); // 进入临界区
    OSTaskCreate(
        (OS_TCB * )&StartTaskTCB,
        (CPU_CHAR * ) "start task",
        (OS_TASK_PTR ) start_task,
        (void * ) 0,
        (OS_PRIO ) START_TASK_PRIO,
        (CPU_STK * ) &START_TASK_STK[0],
        (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE / 10,
        (CPU_STK_SIZE) START_STK_SIZE,
        (OS_MSG_QTY ) 0,
        (OS_TICK ) 0,
        (void * ) 0,
        (OS_OPT ) OS_OPT_TASK_STK_CHK | OS_OPT_TASK_STK_CLR,
        &err
    );
    OS_CRITICAL_EXIT(); // 退出临界区
    OSStart(&err);
    while(1);
}
void start_task(void *p_arg)
{
    OS_ERR err;
    CPU_SR_ALLOC();
    p_arg = p_arg;
    CPU_Init();
#if OS_CFG_STAT_TASK_EN > 0u
    OSStatTaskCPUUsageInit(&err); //统计任务
#endif
#ifdef CPU_CFG_INT_DIS_MEAS_EN //如果使能了测量中断关闭时间
    CPU_IntDisMeasMaxCurReset();
#endif
#if OS_CFG_SCHED_ROUND_ROBIN_EN //当使用时间片轮转的时候
    //使能时间片轮转调度功能,时间片长度为1个系统时钟节拍，既1*5=5ms
    OSSchedRoundRobinCfg(DEF_ENABLED,1,&err);
#endif
#if OS_CFG_APP_HOOKS_EN
    App_OS_SetAllHooks();
#endif
    OS_CRITICAL_ENTER(); //进入临界区
    //创建TASK1任务
    OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task1_TaskTCB,
        (CPU_CHAR * )"Task1 task",
        (OS_TASK_PTR )task1_task,
        (void * )0,
        (OS_PRIO )TASK1_TASK_PRIO,
        (CPU_STK * )&TASK1_TASK_STK[0],
        (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE/10,
        (CPU_STK_SIZE)TASK1_STK_SIZE,
        (OS_MSG_QTY )0,
        (OS_TICK )3, // 时间片长度3 x 5 = 15毫秒
        (void * )0,
        (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
        (OS_ERR * )&err);
        //创建TASK2任务
        OSTaskCreate((OS_TCB * )&Task2_TaskTCB,
        (CPU_CHAR * )"task2 task",
        (OS_TASK_PTR )task2_task,
        (void * )0,
        (OS_PRIO )TASK2_TASK_PRIO,
        (CPU_STK * )&TASK2_TASK_STK[0],
        (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE/10,
        (CPU_STK_SIZE)TASK2_STK_SIZE,
        (OS_MSG_QTY )0,
        (OS_TICK )3,
        (void * )0,
        (OS_OPT )OS_OPT_TASK_STK_CHK|OS_OPT_TASK_STK_CLR,
        (OS_ERR * )&err);
    OS_CRITICAL_EXIT(); //退出临界区
    OSTaskDel((OS_TCB*)0,&err); //删除start_task任务自身
}
void task1_task(void * p_arg)
{
    u8 i,task1_num=0;
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
    while(1)
    {
        task1_num++; //任务1执行次数加1 注意task1_num1加到255的时候会清零！！
        for(i=0;i<5;i++) printf("Task1:01234\r\n");
        LED0 = ~LED0;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
    }
}
void task2_task(void * p_arg)
{
    u8 i,task2_num=0;
    OS_ERR err;
    p_arg = p_arg;
    while(1)
    {
        task2_num++; //任务2执行次数加1 注意task1_num2加到255的时候会清零！！
        for(i=0;i<5;i++) printf("Task2:56789\r\n");
        LED1 = ~LED1;
        OSTimeDlyHMSM(0,0,1,0,OS_OPT_TIME_HMSM_STRICT,&err); //延时1s
    }
}

UCOS-III空闲任务、时钟节拍任务、统计任务、中断服务管理任务、钩子函数

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