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节点是ROS软件包中的一个可执行文件。ROS节点使用ROS客户端库与其他节点通信。节点可以发布或订阅话题，也可以提供或使用服务。
打开一个终端，输入roscore，再打开一个终端，输入rosnode list，得到以下输出：
可以使用rosnode info 查看节点信息：
使用其他节点
rosrun [package_name] [node_name]通过rosrun命令启动节点，例如要运行turtlesim包中的turtlesim_node，可以使用以下命令（先在一个终端里运行roscore）：
rosrun turtlesim turtlesim_node得到：
在新终端中运动rosnode list：
重命名节点
使用以下命令来重命名节点
rosrun turtlesim turtlesim_node __name:=my_turtle在另一个终端输入rosnode list ，可以看到节点名字变为了/my_turtle
