这次项目要求我们使用51单片机，实现红外循迹，超声波避障的功能。

        我将这个几个实现的任务一步步分解开来，首先要然小车动起来，需要模块是需要电机和定时器，我们那时候用到小黄电机，驱动是用的L298N。然后就是将其他实现的功能加进去，比如先使用红外对管，可以让小车寻黑线，使用超声波躲避障碍，然后和队友一起焊遥控器，控制小车穿越规定障碍路线。当时我们51单片机的基础很差（其实就没有学），而且C语言都没有学，什么都不会，CSDN也是第一次用，搜索效率是真低啊，还好隔壁组有大佬，请教了好几次，把程序要来直接用，虽然效果不是很好，但是渐渐的我也摸索到了方法，那时候我负责红外循迹，也是三个任务里面比较难的，因为基础差，我们都没将三个任务的程序在一个main函数里面。后面的博客我会将三个程序合起来，算是弥补当时的小遗憾吧。

L298N驱动

        先了解L298N驱动的工作原理，现在看它的驱动原理，有了不同的感觉，因为我也是最近学习一些数字电路的内容，回顾它还是蛮简单的，使用之前一定要看对口再接线，尤其是正负极，还有5V和12V的接口(有一个板载5V使能跳线帽：供电电压为5V时套上，12V时摘下)，其次弄懂它的逻辑原理，L298N是一个两路的驱动，它可以驱动两个电机，每一路驱动都有一个使能口，两个逻辑输入口，不同情况对应电机不同的状态。

方法1：

        这个方法是三个口控制一个电机，其实也可以使用两个口直接控制的，但是我先说一下前面这种吧，而且最开始我也是使用三个口的，这是基础的控制方法了。

（1：表示高电平，0：表示低电平）

        主要是还是使能口的确定，确定使能口的高低电平，然后给逻辑口1或0，就可以控制电机了。软件程序是需要使用定时器的，设置PWM值控制电机的转速。

//以定时器0和定时器1为例
#define uint unsigned int
uint PWM=0;  //定义PWM值，控制电机转速
uint pwm1=0;

sbit IN11 = P1^0; //定义逻辑口
sbit IN21 = P1^1;    

sbit IN31 = P1^2;                                      
sbit IN41 = P1^3;

sbit a1=P2^1; //定义驱动使能口a1
sbit b1=P2^2; //定义驱动使能口b1
uint i=0,j=0;

void Time() //定时器0和1初始函数
{ 
    TMOD |= 0x11;  //设置定时器0方式为1 定时器1为方式1
//  TMOD |= Ox01;  //设置定时器0方式为1
    EA=1;          //打开总中断
    TH0 = 0xfc;    //设置定时器处置为高四位，定时1ms
    TL0 = 0x18;    //设置定时器设置为低四位
    ET0 = 1;	  //打开定时器0中断允许
    TR0 = 1;   	  //打开定时器0
    
    TH1 = 0xfc;    //设置定时器处置为高四位，定时1ms
    TL1 = 0x18;    //设置定时器设置为低四位
    ET1 = 1;	  //打开定时器1中断允许
    TR1 = 1;   	  //打开定时器1
    
}

void Timer0() interrupt 1
{
    TH0=0xfc; 
	TL0=0x18;		
	if(i>PWM)a1=1;else a1=0;			
	i++;
	if(i>=100)i=0;
}
void Timer1() interrupt 3
{
    TH1=0xfc; 
	TL1=0x18;		
	if(j>pwm1)b1=1;else b1=0;		
	j++;
	if(j>=100)j=0;
}

void forward_move()  //电机正转函数，速度50，最大速度100
{
    PWM = 50;
    pwm1 = 50;

    IN11 = 0; 
    IN21 = 1;    

    IN31 = 0;                                      
    IN41 = 1;					
}

void xunji() //定义循迹函数
{
    forward_move();
    //这里需要用户自己写了，我们但是使用了红外对管循黑线，它很简单，使用的对管多了，逻辑就复杂一点，但是谨慎一点就好
}
void main()
{
    Timer();
    while(1)
    {
        xunji();
    }
}

​

方法2 ：

        第二种方法是使用在性能更高的芯片上，比如STM32F1或F4系列的。首先要将使能口跳线帽拔掉，开启PWM调速。由于STM32的定时器有PWM模式，有模式1和模式2，这样就可以将普通口拉高或拉低，通过定时器的PWM模式(我使用的PWM模式2)，赋值两个通道，直接给驱动的逻辑口输入需要的速度值即可。(这里需要对STM32定时器PWM模式有一定的理解，不然还是有点费力的，当时我就没弄明白只是会用，现在回过头才恍然大悟)

(1：表示高电平；0：表示低电平；PWM：表示脉宽调制波，调节占空比改变调速)

        第二种方法因为要使用到STM32系里开发板，这里我就不提供代码了，等我后面写我们校内赛的总结的时候，可以加上这方面的代码。

        我的能力有限，但是希望可以帮助一些刚学习51单片机的朋友，最后呢，如有错误，还望指正，一起进步，一起努力，加油，我们不可以停止脚步哦！