一、RVIZ是什么
rviz是ROS官方提供的一款3D可视化工具，可以将机器人的相关数据进行图形化显示。
rviz作为一种可扩展化的视图工具，可以使用插件机制来扩展丰富的功能，进行二次开发，我们在rviz中常常使用的激光数据可视化显示、图像数据可视化显示，其实都是官方提供的插件。但是很多时候，这些基础的插件无法满足我们的需求，这个时候rviz的plugin机制就派上用场了。所以，我们完全可以在rviz的基础上，打造属于我们自己的机器人人机界面。
二、RVIZ的基础插件
三 、RVIZ常用的插件类型
| plugin type |
| rviz::Display |
| rviz::Panel |
| rviz::Tool |
四 、RVIZ的实现
rviz是基于OGRE图形渲染库和QT库实现的，QT库的信号和槽函数的机制提供了动作效果的实现，OGRE库负责了设计效果和渲染的实现。
五、启动RVIZ可视化工具
一个终端输入roscore
打开另一个终端输入rviz或rosrun rviz rviz
六 、对RVIZ可视化工具的简单介绍
1.显示屏（Displays）：用于显示当前选择的显示插件，可以配置每个插件的属性。
2.3D视图（3D view）：用于可视化显示数据，目前没有任何数据，所以显示黑色。
3.视图（Views）：视角设置区，可以选择多种观测视角。
4.菜单（Menu）：选择保存或读取显示屏状态的命令，还可以选择各种面板。
工具（Tools）：提供视角控制、目标设置、发布地点等工具。
5.时间（Time）：显示当前的系统时间和ROS时间