参考《导弹飞行力学》

对部分参数的解释:

dx/dt=f(t,x):   之前一直看不懂f（t,x）到底指的哪个式子，其实在开头就提出来了，f是dy 

 K2=△t*f(tk+△t/2,xk+1/2*K1)：t在导弹飞行力学，是y(0)(M中是1)，所以可忽略。然后xk+1/2*K1即dx/dt的变量进行变换，在飞行力学没有直接加，需要通过y来改变dy

而y的变换则是借助y+h*dy去改变，进而代入右函数改变dy.

龙格库塔公式：

xk+1=xk+(K1+2K2+2K3+K4)/6         dx=f(t,x)               对应的  应该是   dy=dery(y)           y自带t，所以不用管原式t.

K1=h*f(tk,xk)                          K1=h*dy                           K1=h*d(y_old)            

K2=h*f(tk+h/2,xk+K1/2)       K2=h*dy/2                         dy2=dery(y_old+K1/2)        K2=h*dy2

K3=h*f(tk+h/2,xk+K2/2)       K3=h*dy/2                         dy3=dery(y_old+K2/2)       K3=h*dy3

K4=h*f(tk+h,xk+K3)             K4=h*dy/2