【Carla】Windows编译版安装-超详细版教程

1. 配置安装说明

1.1 Carla版本：0.9.12（适用于0.9.12+的以上版本均可）链接: link

1.2 Python版本：3.7.6，注意，一定要保证在cmd中，python -V 和py -V的版本是一致的，安装过程中，系统会按照python的版本编译，但是最后打包成wheel文件时，会按照py的版本打包，所以一定要保证两者一致，不然会有很多错误。python -V可以通过设置环境变量，py -V是windows中python最新的版本，注意保持一致。链接: link

1.3 CMake：上官网安装，并添加环境变量。链接: link

1.4 Make：注意：必须3.81版本，安装并添加环境变量。链接: link

1.5 7zip：安装过程中需要解压缩文件，所以安装7zip，这个也需要添加环境变量。链接: link

1.6 Git：需要安装git并且配置登录好你的git账号。链接: link

1.7 VS Studio：从0.9.12开始，Carla编译使用了2019版本，官网下载community版本就够用了。点开VS Studio Installer，安装需要的SDK插件，不一定需要8.1SDK，10.0SDK也是支持编译的。

.Net 4.6.2安装必选:
C++Windows SDK安装选择:
单个组件安装4.6.2，这些都选上了点击右下安装即可

以上这些，都是需要配置环境变量的，添加到Path中即可

在cmd中检验一下成果

在这里插入图片描述

搞定准备接下来的安装

Unreal Engine安装

2.1 UE账户配置

从0.9.12+开始，Carla需要安装修改版的UE4.26版本，官方版本编译最后会出错。
Carla需要先安装UE，需要配置github账号获得安装的资格。
点击: 链接，注册账号，点击右上的Account

这里应该是CONNECT，连接到你的github账号，然后邮箱确认即可。

在github主页显示已经加入成功

2.2 UE安装

挂梯子，获取源码，最好安装目录在某个硬盘直属目录下，不然路径太长也有可能报错，比如安装在E盘D盘之类的，留个几百G的空间。
如果git网速慢，直接去网址下载zip解压缩也可以。（注意是carla分支）。

git clone --depth 1 -b carla https://github.com/CarlaUnreal/UnrealEngine.git

cd到文件夹，安装

cd UnrealEngine
Setup.bat
GenerateProjectFiles.bat

在2023.5月，在0.9.13和0.9.12中，Setup下载的依赖UE官方已经更新了，但是carla没改，如果你安装的UE是这之前的旧commit，需要手动切换一个文件，如果安装的是这之后的，不用更换，直接Setup.bat就可以。

可以直接clone最新的修改版UE
去ue4.26网址下载，点击: 链接
然后将这个文件放在Engine/Build文件夹下，再重新执行安装，慢慢等待

在这里插入图片描述
接着VS2019编译

点击主目录下的UE4.sln，选择用2019打开，选择好配置，再右键开始Build，会有4000多个进程，慢慢慢慢等。。。
在这里插入图片描
第一步选择好编译工具，第二部选择UE4开始生成

等待成功之后在\UnrealEngine\Engine\Binaries\Win64下点击UE4Editor.exe，第一次加载会很慢，卡在45%或者75%，95%是正常的，耐心等待渲染好出现UE界面即可。

2.3 UE4环境变量配置

需要设置主目录为：UE4_ROOT变量

完成了一半，可以重启一下开始编译carla。

3. Carla编译

3.1 源码
选择你想安装的版本安装，以0.9.12为例（git不了去官网下载zip源码一样）

git clone -b 0.9.12 https://github.com/carla-simulator/carla

3.2 make PythonAPI
几乎所有的坑都会出现在这一步。
必须打开下面这个prompt并cd到对应的carla文件夹下进行编译，必须！
在这里插入图片描述
由于国内环境以及依赖包版本更新问题，很多安装包一次是装不好的，那么要装哪些包呢，可以打开\carla\Util\InstallersWin\ 这些都是需要的安装包。

在这里插入图片描述
以我个人的经验，有几个安装包是比较难跨梯子或者链接已经失效了的。这个时候可以点开上面的对应bat文件看一下网址，直接自己本地下载装好。

提供几个老出错的包的安装地址
zlib 1.2.11（0.9.12，0.9.13需要）：点击: 链接
gtest：点击: 链接
rpclib：点击: 链接
如果中间发生安装失败，可以在对应的Build文件夹下，将对应的包的install文件和source文件都删除，再次将提前下载好的文件解压缩/或直接放在文件夹下，注意和原来的包的文件夹同名。
如果成功了话，PythonAPI\carla\dist会出现两个文件，创造对应python虚拟环境，cd到这个文件夹下，pip3 install 对应wheel即可，carla就安装成功啦。

pip3 install carla-0.9.12-cp37-cp37m-win_amd64.whl

3.3 make launch

make launch是每一次启动carla都需要的命令。一般来说，只要解决了make PythonAPI问题，make launch都不会报错。只是第一次会很长，同样，必须打开x64 2019 prompt并cd到对应的carla文件夹下进行编译，必须！
另外，需要提前下载carla需要的地图文件（不然UE4加载到75%会报错），并解压缩到对应文件夹。

# Newer asset Content is stored in AWS.
#
# You can download it directly from
#
#     http://carla-assets.s3.amazonaws.com/PUT_FILE_ID_HERE.tar.gz

0.9.5: 20190404_c7b464a
0.9.6: 20190710_0097e66
0.9.7: 20191221_c88604b
0.9.8: 20200306_06b6cb1
0.9.9: 20200422_ea5179a
0.9.10: 20200925_88f9ceb
0.9.11: 20201222_232b876
0.9.12: 20210730_564bcdc
0.9.13: 20211112_d5cfa12
0.9.14: 20221201_5ec9328

以0.9.12为例，那么应该down的网址：

http://carla-assets.s3.amazonaws.com/20210730_564bcdc.tar.gz

每个安装包大概10G左右，可以提前下，下好了之后解压缩到对应文件夹。

新建文件夹

Unreal\CarlaUE4\Content\Carla

然后，以0.9.12的包为例

 tar -xvzf 20210730_564bcdc.tar.gz.tar -C C:\path\to\carla\Unreal\CarlaUE4\Content\Carla

再make launch就成功啦。可能要等待一会是正常的。

4. 使用
在ue4里点击你想加载的地图关卡（在carla map中），点击运行（会卡，等一下），另外开一个python终端，cd到PythonAPI\examples里运行所需脚本，即可看到画面。
在这里插入图片描述

成功咯。