准备工作

• 下载并安装V-REP机器人仿真软件
• 熟悉软件界面与基本操作：用户手册

任务1：智能小车平台建模

• 参考文档中 Tutorial - BubbleRob tutorial 部分，学习：
  • 车身与轮子物理模型的设计
  • 动力学模型等参数的设置
  • 传感器的添加与使用
  • 驱动关节的设计与控制
  • 控制脚本的编写
  • …
• 实现要求：
  • 搭建一个四轮小车，小车搭建一个单目彩色摄像头
  • 尺寸（如长宽高）及底盘参数（如速度限制）可参考 DJI RoboMaster S1 进行设计
  • 不采用麦克纳姆轮
  • 编写简单脚本使得小车能呈S型路线行走，当碰到障碍物后能够绕行
• 提交内容：
  • report/实验报告.pdf
  • src/项目文件

实现

搭建四轮小车

1. 添加小车 carRob

在场景中添加一个 320 × 240 × 270 mm（长 × 宽 × 高）的长方体并命名为 carRob。在 Object Properties 中设置使能立方体的 Collidable、Measurable、Renderable 和 Detectable 属性，便于之后传感器计算物体之间的距离。将小车的位置沿 z 轴向上移动 2 cm。

2. 添加接近传感器 proximity sensor

在场景中添加一个锥形接近传感器，修改接近传感器的位置和方向，在 Object Properties 中修改传感器的参数。将其命名为 carRob_sensingNose，并添加到 carRob 目录下。

3. 添加车轮 wheel

在场景中添加一个半径为 0.1 m，高为 0.02 m 的圆柱体，像 carRob 一样调整圆柱体的 Collidable、Measurable、Renderable 和 Detectable 属性。修改车轮的位置和方向，绝对位置为（0.09，0.13，0.05），绝对欧拉角为（-90，0，0），将其命名为 carRob_front_leftWheel。复制粘贴前左轮，创建其余三个车轮，并修改相应的位置和名称。