这是一个ROS（机器人操作系统）的动态重新配置服务器（dynamic reconfigure server），用于全局规划器（global planner）的配置。在ROS中，动态重新配置服务器是一个重要的工具，允许用户在运行时动态地调整节点的参数，而无需停止和重新启动节点。这在机器人应用中特别有用，因为它允许在运行时优化机器人的行为。
在这个例子中，global_planner::GlobalPlannerConfig是一个消息类型，包含了用于全局规划器的参数。dynamic_reconfigure::Server是一个ROS类，用于处理动态重新配置请求和响应。它接受一个模板参数，这个模板参数指定了消息类型，用于告诉服务器应该处理哪个类型的配置。在这个例子中，消息类型是global_planner::GlobalPlannerConfig。
1.下面是一个使用C++编写的ROS节点客户端，可以动态调整ROS节点的参数：
#include <ros/ros.h>
#include <dynamic_reconfigure/Client.h>
#include <global_planner/GlobalPlannerConfig.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "param_client"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle nh;
// 创建动态重新配置客户端
dynamic_reconfigure::Client<global_planner::GlobalPlannerConfig> client("/global_planner_node");
// 创建一个参数配置对象，用于设置客户端要修改的参数
global_planner::GlobalPlannerConfig config;
// 设置要修改的参数
config.planning_frequency = 1.0;
config.max_iterations = 100;
config.max_planning_time = 5.0;
// 发送配置请求
client.setConfiguration(config);
// 循环等待用户输入新的参数值
while (ros::ok()) {
std::cout << "Enter new parameter values:" << std::endl;
std::cout << "Planning frequency: ";
std::cin >> config.planning_frequency;
std::cout << "Max iterations: ";
std::cin >> config.max_iterations;
std::cout << "Max planning time: ";
std::cin >> config.max_planning_time;
// 发送新的配置请求
client.setConfiguration(config);
}
return 0;
}
在这个例子中，我们首先初始化了ROS节点，并创建了一个动态重新配置的客户端，用于连接到我们要修改参数的节点。然后，我们创建了一个参数配置对象，设置了要修改的参数，并使用客户端的setConfiguration()方法发送了配置请求。接下来，我们进入一个循环，等待用户输入新的参数值，并使用setConfiguration()方法发送新的配置请求。
要使用这个节点，我们需要在ROS环境中启动它，并指定要修改参数的节点的名称。例如，假设我们要修改名为global_planner_node的节点的参数，我们可以在终端中使用以下命令启动这个节点：
rosrun my_package param_client /global_planner_node在这个命令中，my_package是我们的ROS软件包的名称，param_client是我们的客户端节点的名称，/global_planner_node是我们要修改参数的节点的名称。
2.下面是一个使用C++编写的ROS节点客户端，可以动态调整所有节点的参数：
在ROS中，可以使用ros::service::call()函数来调用特定的服务，以修改ROS节点的参数。服务名称通常遵循/node_name/set_parameter的格式，其中node_name是要修改参数的节点的名称。因此，要动态调整所有节点的参数，我们需要使用ros::master::getNodes()函数获取当前运行的所有节点名称，然后循环遍历每个节点名称，调用相应节点的/node_name/set_parameter服务来修改参数。
#include <ros/ros.h>
#include <ros/master.h>
#include <dynamic_reconfigure/Reconfigure.h>
#include <dynamic_reconfigure/BoolParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/IntParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/DoubleParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/StrParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/Config.h>
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "param_client_all_nodes"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle nh;
// 获取当前运行的所有节点名称
std::vector<std::string> nodes;
ros::master::getNodes(nodes);
// 创建动态重新配置服务客户端
ros::ServiceClient client;
// 循环遍历每个节点名称，调用相应节点的/set_parameter服务来修改参数
for (const auto& node : nodes) {
std::string service_name = node + "/set_parameters";
client = nh.serviceClient<dynamic_reconfigure::Reconfigure>(service_name);
dynamic_reconfigure::Reconfigure srv;
dynamic_reconfigure::Config config;
// 添加要修改的参数
dynamic_reconfigure::BoolParameter bool_param;
bool_param.name = "my_bool_param";
bool_param.value = true;
config.bools.push_back(bool_param);
dynamic_reconfigure::IntParameter int_param;
int_param.name = "my_int_param";
int_param.value = 42;
config.ints.push_back(int_param);
dynamic_reconfigure::DoubleParameter double_param;
double_param.name = "my_double_param";
double_param.value = 3.14;
config.doubles.push_back(double_param);
dynamic_reconfigure::StrParameter str_param;
str_param.name = "my_str_param";
str_param.value = "hello";
config.strs.push_back(str_param);
srv.request.config = config;
// 调用/set_parameter服务来修改参数
if (client.call(srv)) {
ROS_INFO_STREAM("Set parameters for node " << node << " succeeded.");
} else {
ROS_WARN_STREAM("Failed to set parameters for node " << node);
}
}
return 0;
}
在这个例子中，我们首先使用ros::master::getNodes()函数获取当前运行的所有节点名称，并循环遍历每个节点名称。然后，我们使用节点名称构建/set_parameter服务的名称，创建一个服务客户端，并构建要修改的参数的配置对象。我们添加了一个名为my_bool_param的布尔型参数，一个名为my_int_param的整型参数，一个名为my_double_param的双精度型参数，以及一个名为my_str_param的字符串型参数。
最后，我们使用client.call()函数调用/set_parameter服务来修改参数。如果调用成功，我们就在控制台输出一条成功信息；否则，我们输出一条警告信息。
请注意，这个例子中只修改了四个示例参数。如果要修改其他参数，请根据参数类型创建相应的参数对象，并将它们添加到配置对象中。
此外，这个例子假设所有节点都具有/set_parameter服务，但实际上并非所有节点都支持此服务。因此，在实际使用时，我们应该先检查节点是否支持/set_parameter服务，以避免出现调用失败的情况。
3.下面是一个使用dynamic_reconfigure::Client类编写的ROS节点客户端，可以动态调整所有节点的参数：
#include <ros/ros.h>
#include <ros/master.h>
#include <dynamic_reconfigure/Client.h>
#include <dynamic_reconfigure/BoolParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/IntParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/DoubleParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/StrParameter.h>
#include <dynamic_reconfigure/Config.h>
void callback(const dynamic_reconfigure::Config &config) {
ROS_INFO_STREAM("Received new configuration");
// 获取当前运行的所有节点名称
std::vector<std::string> nodes;
ros::master::getNodes(nodes);
// 循环遍历每个节点名称，调用相应节点的动态重新配置客户端来修改参数
for (const auto& node : nodes) {
// 创建动态重新配置客户端
dynamic_reconfigure::Client client(node);
// 修改参数
client.setConfiguration(config);
}
}
int main(int argc, char **argv) {
ros::init(argc, argv, "param_client_all_nodes"); // 初始化ROS节点
ros::NodeHandle nh;
// 创建动态重新配置客户端
dynamic_reconfigure::Client client("");
// 注册回调函数，以接收新配置
client.setConfigurationCallback(callback);
// 进入ROS循环
ros::spin();
return 0;
}
在这个例子中，我们首先使用ros::master::getNodes()函数获取当前运行的所有节点名称，并循环遍历每个节点名称。然后，我们使用节点名称创建一个动态重新配置客户端，并在回调函数中调用client.setConfiguration()函数，将新配置应用到节点上。
最后，我们在main()函数中创建一个动态重新配置客户端，并注册回调函数以接收新配置。我们使用ros::spin()函数进入ROS循环，以等待新配置的到来。
请注意，使用dynamic_reconfigure::Client类时，我们不需要指定/set_parameters服务的名称。这是因为dynamic_reconfigure::Client会自动找到节点的动态重新配置服务器，并使用该服务器来修改参数。
此外，这个例子假设所有节点都具有动态重新配置服务器，但实际上并非所有节点都支持此功能。因此，在实际使用时，我们应该先检查节点是否支持动态重新配置，并在必要时使用/set_parameter服务来修改参数。