这篇文章，初学者可以大概看一看，后面根据实际项目照猫画虎，有了实际经验，在知行合一的来看，就有不同的理解！

1.架构图

首先明确为什么要分层，很简单，原始社会的茹毛饮血（裸机程序）到刀耕火种（程序架构），再到帝国权利机构，都是人为什么需要帝国，是因为人太多了，需要结构进行功能划分，提高效率（当然运行效率会降低，操作系统额为支出），职能划分清晰。
社会如此，公司架构如此，万事万物都是如此。计算机是科学也是哲学。
我们一层层来分析，

1.操作系统层

操作系统的作用就是统筹计算机硬件，使其有条不紊的运行，ROS2本身就是基于Linux、Windows或者macOS系统建立的，驱动计算机硬件、底层网络通信等实现都是交由操作系统来实现的，计算机系统可以类比为大厂的整体组织架构。

2.DDS实现层

要想理解这一层就需要你了解DDS是什么? 以及为什么ROS2框架中会有多个DDS的实现。
首先知道DDS是DDS信息分发中间件是一种轻便的、能够提供实时信息传送的中间件技术。
其次知道DDS的作用是，举个类比

1.发送数据的应用程序为发布者，类似报社
2.接受数据的应用程序为订阅者，类比为读者
3.DDS中间件则就是邮局或者送报员
4.不同的数据主题为不同的报纸类型

另外的要点，DDS的Qos（quality of Service），如可靠性，持久性，紧迫度等等，总结就是DDS比较可靠，关于DDS了解到这么多就足够了，毕竟我们是使用ROS2，不是设计它，多余的知识是有害的！
DDS实现层用来做什么
DDS实现层其实就是对不同常见的DDS接口进行再次的封装，让其保持统一性，为DDS抽象层提供统一的API。了解即可。

3. 抽象DDS层-RMW

这一层将DDS实现层进一步的封装，使得DDS更容易使用。原因在于DDS需要大量的设置和配置（分区，主题名称，发现模式，消息创建,…），这些设置都是在ROS2的抽象层中完成的。

4.ROS2客户端库 RCL

RCL（ROS Client Library）ROS客户端库，其实就是ROS的一种API，提供了对ROS话题、服务、参数、Action等接口。（提供什么就代表我们可以用）。

ROS的客户端库就是上面所说的RCL，不同的语言对应着不同的rcl，但基本功能都是相同的。
比如Python语言提供了rclpy来操作ROS2的节点话题服务等，而C++则使用rclcpp提供API操作ROS2的节点话题和服务等。
所以后面我们使用Python和C++来编写ROS2节点实现通讯等功能时，我们就会引入rclpy和rclcpp的库。

上面这张图时ROS2，API的实现层级，最新下面的是第三方的DDS，rmw（中间件接口）层是对各家DDS的抽象层，基于rmw实现了rclc，有了rclc，我们就可以实现各个语言的库，大家都知道C语言是各个语言的鼻祖（汇编除外）所以基于rclc，ROS2官方实现了rclpy和rclcpp.

5.应用层

应用层就是我们写代码以及ROS2开发的各种常用的机器人相关开发工具所在的层了。后面我们写的所有代码其实都是属于这一层的。

6.总结

这一层层的分层，就是让我们更高效的利用计算机，很明显我们写的代码是最高层，那么一个公司的最高层是哪个职位，董事长，股东会对吧，他们下达一个命令，下面机构根据这条指令或者战略开始执行，我们就是ROS2中的董事长。所以我们站在董事长的视角，要着重了解架构方面的信息，而不是实现上面（很多人骂上面领导是傻叉，其实很多时候你们是视角，利益立场根本不同而已，别那么愤青！）
qst：什么时间要了解更多的相关知识呢？答案就是ROS2满足不了我们需求的时候，也就是ROS2我们应用非常熟练的时候！