Movebase的源码安装

Movebase源码位于Navigation包中，大家可在Git官方代码包中进行安装

cd ~/catkin/src
git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

亦可直接

sudo apt-get install ros-kinetic-navigation

Movebase结构

ROS 提供的 move_base 包在已建立好的地图中指定目标位置和方向后, move_base 根据机器人的传感器信息控制机器人到达目标位置。它主要功能包括:结合机器人的里程计信息和定位信息,作出路径规划,输出前进速度和转向速度。目前在机器人SLAM及导航的使用中不可避免地需要使用movebase提供的安全可靠的机制。
move_base 是导航包Navigation的核心,它包含了很多的插件, 这些插件用于负责一些更细微的任务:全局规划、局部规划、全局地图、局部地图、恢复行为,他们之间的关系如下图所示