在学习PCL的时候，我们就在考虑最终如何将PCL算法嵌入到项目中去，当时就有两个方向

第一个是使用QT C++来完成整个项目

第二个是将算法封装成DLL 供C#调用，最终使用WinForm来完成整个项目

目前我们暂时选择第二种来测试

C#代码是无法直接调用c++代码的，需要将C++代码封装成托管代码，编译成dll才可以使用

1.首先我们在C++上写好我们需要调用的函数

如上图所示，我们在需要导出的函数的函数名前面加上 extern "C" _declspec(dllexport)

测试发现，即使我在导出的函数中调用的其他的函数K_ShowCloud()，而其他函数也不需要导出，而可以直接使用

这里我根据传进来的路径去读取了一个pcd文件，并且将这个点云可视化显示了出来

2.我们在C++中的头文件中写上

写上函数签名，上面写上编译信息

这样我们编译出来的dll就可以调用到这个函数了

还需要设置C++的导