状态估计笔记（1）——问题由来

​ 我们需要状态估计，是因为我们在任何过程中都无法获取真实值。

​ 我们在用传感器(sensor) 去测量各种物理量的时候，传感器的测量值并非真值，而具有一定的不确定性。传感器受限于它们所能感知的信息。量程，分辨率，噪声等等也会对传感器的测量过程造成干扰。

​ 我们在用执行器(actuation)去输出一个物理量的时候也具有一定的不确定性。控制噪声，磨损，机械故障等等也会对其带来影响。

​ 我们许多时候使用的模型(model)也具有一定的不确定性，有的时候只能近似地抽象出一部分基本的物理过程。

​ 我们计算过程中的近似算法(algorithmic approximation)，为了满足更好的实时性，经常会牺牲精度，这也会造成不确定性。

​ 处理不确定性，就是迈向鲁棒性的重要一步。

​ 状态估计就是根据系统的先验模型和测量序列，对系统内在状态进行重构的问题。

​