一、概述

  体素滤波PCL中经典的点云下采样算法，具体算法原理和实现代码见：PCL体素滤波器。为充分了解算法实现的每一个细节和有待改进的地方，使用C++代码对算法实现过程进行复现。

注意： 该代码只是具体算法原理的复现，只是为了在写SCI文章的时候论据更加充分以及便于创新点的凝练，在实际应用中需要考虑大数据对计算机内存的影响（当然，这是算法工程师的任务，不是搞科研写论文关注的重点）。

二、代码实现

#include <vector>
#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>