标定前准备的东西
1.大型棋盘格：具有已知尺寸的棋盘格。本教程使用的是一个8x6的棋盘格，方格边长为108毫米。标定时使用棋盘格的内部顶点点，因此“9x7”的棋盘格在参数上也使用“8x6”作为示例。
2.良好照明的区域：一个5米 x 5米的区域，且没有障碍物和棋盘格图案。
3.单目相机：一台通过ROS发布图像的单目相机。
编译
首先获取依赖项并编译驱动程序。
$ rosdep install camera_calibration
确保你的单目相机正在通过ROS发布图像。让我们列出主题以检查图像是否已发布：
$ rostopic list
这将显示所有发布的主题，检查是否存在image_raw主题。大多数ROS相机驱动程序提供的默认主题包括：
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