IMU参数的使用

1.参数文件中的IMU参数如下

# IMU noise#
#噪声
IMU.NoiseGyro: 1.5759553085409649e-03  # 1.6968e-04 
IMU.NoiseAcc:  1.0481920426925658e-02   # 2.0000e-3
#随机游走
IMU.GyroWalk: 2.2627199978874018e-05
IMU.AccWalk:  1.6911908631840662e-04 # 3.0000e-3
#频率
IMU.Frequency: 200.0
#左相机和IMU坐标系的变换矩阵
IMU.T_b_c1: !!opencv-matrix
  rows: 4
  cols: 4
  dt: f
  data:

悦读

道可道，非常道；名可名，非常名。无名，天地之始，有名，万物之母。故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。