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LEGO-LOAM的编译
在工作空间目录下开启终端
输入：catkin_make -j1
可能会出现的错误如下：
报错：‘Index’ is not a member of ‘Eigen’
错误如下（示例）：
/usr/include/pcl-1.10/pcl/filters/voxel_grid.h:340:21: error: ‘Index’ is not a member of ‘Eigen’ 340 | for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
解决办法
把340和699行的
for (Eigen::Index ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
改为
for (int ni = 0; ni < relative_coordinates.cols (); ni++)
其他我没出现的错误见：
https://blog.csdn.net/qq_39607707/article/details/123608592
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数据集下载
下载链接：
在已开启终端中输入以下内容
source devel/setup.bash
roslaunch lego_loam run.launch
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数据集跑起来（啦啦啦啦）
再开一个终端
输入：rosbag play xxx.bag --clock（bag文件可以用拖拽到终端的方式输入，因为我懒得打）
http://LEGO-LOAM跑数据集是rviz出现的错误