1.创建cpp文件，创建CMakeLists.txt文件，build文件夹，以及1.pcd文件

2.直接编写readpcl.cpp文件

#include <iostream>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <string>

using namespace std;

int main(int argc,char **argv)
{
    string pcd_file="../1.pcd";
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(pcd_file,*cloud);
    for(int i=0;i<cloud->points.size();i++)
    {
        cout<<cloud->points[i].x<<" "<<cloud->points[i].y<<" "<<cloud->points[i].z<<endl;
    }

    return 0;
}

3.（重点）开始编写CMakeLists.txt文件

常规操作

cmake_minimum_required(VERSION 2.8)//常规操作
project(readpcl)//常规操作

因为代码中#include <pcl/io/pcd_io.h>，所以需要通过include_directories包含pcl库。
可以选择直接包含pcl库的位置（就是不写find_package了，直接include_directories（pcl的位置）），也可以选择间接包含pcl库的位置（下面介绍这种方式）
为了找到pcl的位置，使用命令

locate pcl | grep camke

然后肉眼找xxxConfig.cmake文件

之后将xxx按本身大小写写入find_package，find_package就会返回库的位置（xxx_INCLUDE_DIRS）以及返回这个库所需要的依赖包(xxx_LIBRARIES)

通过打开cmake文件

sudo gedit xxxConfig.cmake文件的完整路径

可以看到xxx_INCLUDE_DIRS以及xxx_LIBRARIES的大小写写法，然后各自填入include_directories和target_link_libraries就可以了

find_package(PCL REQUIRED)
include_directories(${PCL_INCLUDE_DIRS})

add_executable(readpcl readpcl.cpp)
target_link_libraries(readpcl ${PCL_LIBRARIES})

4. 之后就简单地进入build文件就可以编译运行了

cd build
cmake ..
make
./readpcl