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1.右手定则

2.rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度（弧度制） 父级坐标系 子级坐标系（见书5.1.2） 

2.1 /camera 坐标系 相对于  / base_link坐标系 ：xyz偏移量（0.3 0.0 0.5），偏移角度均为0

 2.2/camera 坐标系 相对于 /base_link的坐标系zyx轴的角度偏移

2.2.1camera坐标系 绕base_link坐标系的z轴旋转90°（逆时针旋转为正)

2.2.2 /camera坐标系 绕 /base_link坐标系的y轴旋转90°

2.2.3 /camera坐标系 绕 /base_link坐标系的x轴旋转90° 

参考资料

1.右手定则

右手定则：例如绕z轴转30°，即绕z轴逆时针转30°。

右手拇指与z轴正方向同向，右手卷住方向（四指弯曲方向）是正方向。

x,y轴同理。

图1 

图2 

2.rosrun tf2_ros static_transform_publisher x偏移量 y偏移量 z偏移量 z偏航角度 y俯仰角度 x翻滚角度（弧度制） 父级坐标系 子级坐标系（见书5.1.2） 

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