目录

一、概述

1.1原理

1.2实现步骤

1.3应用场景

二、代码实现

2.1关键函数

2.1.1 角度约束的RANSAC平面分割

2.1.2 提取内点

2.1.3 双窗口可视化

2.2完整代码

三、实现效果

PCL点云算法汇总及实战案例汇总的目录地址链接：

PCL点云算法与项目实战案例汇总（长期更新）

一、概述

        本博客介绍如何利用PCL库实现基于角度约束的RANSAC算法拟合三维点云中的平面。通过设置特定的轴向和角度限制，拟合结果更加符合期望的方向，例如平行或垂直于某一特定轴的平面。

1.1原理

        RANSAC（RANdom SAmple Consensus）是一种用于从含有大量噪声数据中提取模型的随机算法。其原理是通过随机采样一部分数据点，并估计模型