一、基本步骤

1、打开并绑定到 CAN 套接字

        在执行任何操作之前，第一步是创建一个套接字。此函数接受三个参数 – 域/协议系列 （PF_CAN）、套接字类型（原始或数据报）和套接字协议。如果成功，该函数将返回文件描述符。

int s;

if ((s = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
   perror("Socket");
   return 1;
}

        接下来，我们必须检索要使用的接口名称（can0、can1、vcan0 等）的接口索引。为此，我们发送一个 I/O 控制调用，并传递一个包含接口名称的 ifreq 结构：

struct ifreq ifr;

strcpy(ifr.ifr_name, "vcan0" );
ioctl(s, SIOCGIFINDEX, &ifr);

有了接口索引，我们现在可以将套接字绑定到 CAN 接口：

struct sockaddr_can addr;

memset(&addr, 0, sizeof(addr));
addr.can_family = AF_CAN;
addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

if (bind(s, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
   perror("Bind");
   return 1;
}

2、发送帧

        要发送CAN帧，必须初始化can_frame结构并用数据填充它。基本的can_frame结构在 include/linux/can.h 中定义，如下所示：

struct can_frame {
    canid_t can_id;  /* 32 bit CAN_ID + EFF/RTR/ERR flags */
    canid_t can_id; /* 32 位 CAN_ID + EFF/RTR/ERR 标志 */
     __u8 can_dlc; /* 以字节为单位的帧有效负载长度 （0 .. 8） */
     __u8 __pad; /*填充*/
     __u8 __res0; /* 保留 / 填充 */
     __u8 __res1; /* 保留 / 填充 */
     __u8    data[8] __attribute__((aligned(8)));
};

        下面我们初始化一个 ID 为 0x555 的 CAN 帧，一个包含 “hello” 的 5 个字节的有效负载，并使用 write（） 系统调用发送它：

struct can_frame frame;

frame.can_id = 0x555;
frame.can_dlc = 5;
sprintf(frame.data, "Hello");

if (write(s, &frame, sizeof(struct can_frame)) != sizeof(struct can_frame)) {
   perror("Write");
   return 1;
}

3、读取帧

要读取帧，请初始化can_frame并调用 read（） 系统调用。这将阻塞，直到帧可用：

int nbytes;
struct can_frame frame;

nbytes = read(s, &frame, sizeof(struct can_frame));

if (nbytes < 0) {
   perror("Read");
   return 1;
}

printf("0x%03X [%d] ",frame.can_id, frame.can_dlc);

for (i = 0; i < frame.can_dlc; i++)
   printf("%02X ",frame.data[i]);

printf("\r\n");

在上面的示例中，我们显示 ID、数据长度代码 （DLC） 和有效负载。

4、设置过滤器

        除了读取之外，您可能还希望过滤掉不相关的CAN帧。这发生在驱动程序级别，这比在用户模式应用程序中读取每一帧更有效。

        若要设置筛选器，请初始化单个can_filter结构或结构数组，然后填充can_id和can_mask。调用 setsockopt（）：

struct can_filter rfilter[1];

rfilter[0].can_id   = 0x550;
rfilter[0].can_mask = 0xFF0;
//rfilter[1].can_id   = 0x200;
//rfilter[1].can_mask = 0x700;

setsockopt(s, SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER, &rfilter, sizeof(rfilter));

5、关闭套接字

最后，如果不再需要套接字，关闭：

if (close(s) < 0) {
   perror("Close");
   return 1;
}

完整代码：

#include <iostream>
#include <thread>
#include <cstring>
#include <unistd.h>
#include <net/if.h>
#include <sys/socket.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <linux/can.h>
#include <linux/can/raw.h>
#include <iomanip>

// // CAN配置函数，设置波特率等参数
// void configureCan(int sock, const char *interface_name) {
//     // 设置波特率
//     std::string set_bitrate_command = "ip link set " + std::string(interface_name) + " type can bitrate 500000";
//     system(set_bitrate_command.c_str());

//     // 再次打开CAN接口
//     std::string up_command = "ifconfig " + std::string(interface_name) + " up";
//     system(up_command.c_str());
// }

// CAN初始化函数，创建套接字并绑定
int initCanSocket(const char *interface_name) {
    int sock = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW);
    if (sock < 0) {
        perror("Socket creation failed");
        return -1;
    }

    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;

    std::strcpy(ifr.ifr_name, interface_name);
    if (ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
        perror("IOCTL failed");
        close(sock);
        return -1;
    }

    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    if (bind(sock, (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
        perror("Binding failed");
        close(sock);
        return -1;
    }

    return sock;
}

// 处理发送CAN帧的函数
void sendCanFrames(int sock, const char *interface_name) {
    struct sockaddr_can addr;
    struct ifreq ifr;
    struct can_frame frame;

    std::memset(&ifr, 0, sizeof(ifr));
    std::strcpy(ifr.ifr_name, interface_name);
    ioctl(sock, SIOCGIFINDEX, &ifr);

    addr.can_family = AF_CAN;
    addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;

    while (true) {
        std::string input;

        // 提示用户输入并等待
        std::cout << "Enter CAN frame data (8 bytes in hexadecimal): ";

        // 清空输入流
        std::cin.clear();
        std::cin.ignore(std::numeric_limits<std::streamsize>::max(), '\n');

        std::getline(std::cin, input);

        // 检查输入是否为空
        if (input.empty()) {
            std::cerr << "Error: Input cannot be empty.\n";
            continue; // 如果输入为空，则重新提示用户输入
        }

        // Convert user input to CAN frame data
        int num_bytes = input.length() / 2; // 每个字节由2个字符表示
        if (num_bytes > 8) {
            std::cerr << "Error: Input data exceeds maximum length of 8 bytes.\n";
            continue; // 如果数据超过8个字节，则重新提示用户输入
        }

        frame.can_dlc = num_bytes;
        for (int i = 0; i < num_bytes; ++i) {
            std::string byte_string = input.substr(2*i, 2);
            frame.data[i] = std::stoi(byte_string, 0, 16); // Convert hexadecimal string to integer
        }

        // 示例CAN ID
        frame.can_id = 0x123;

        // 发送CAN帧
        ssize_t nbytes = write(sock, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes != sizeof(struct can_frame)) {
            perror("write");
            break;
        }

        printf("Sent CAN frame on interface %s\n", interface_name);

        // 发送下一帧前睡眠一段时间，可以根据需求调整
        usleep(1000000); // 1秒
    }
}

// CAN接收函数，以线程方式接收CAN帧
void receiveCanFrames(int sock, const char *interface_name) {
    struct can_frame frame;

     while (true) {
        ssize_t nbytes = read(sock, &frame, sizeof(struct can_frame));
        if (nbytes > 0) {
            std::cout << "Received CAN frame on " << interface_name << std::endl;
            std::cout << "Data: ";
            for (int i = 0; i < frame.can_dlc; ++i) {
                std::cout << std::hex << std::setw(2) << std::setfill('0') << static_cast<int>(frame.data[i]) << " ";
            }
            std::cout << std::endl;
            // 假设CAN数据在frame.data中，长度为frame.can_dlc

            // // 解析CAN帧数据，示例中假设前两个字节是命令
            // if (frame.can_dlc >= 2) {
            //     uint8_t command_byte1 = frame.data[0];
            //     uint8_t command_byte2 = frame.data[1];

            //     // 根据接收到的命令字节执行不同的命令行操作
            //     if (command_byte1 == 0x00 && command_byte2 == 0x11) {
            //         // 执行命令 dvr_test -c 4 0 4 8 12
            //         char *args[] = { (char*)"dvr_test", (char*)"-c", (char*)"4",(char*)"0", (char*)"4", (char*)"8", (char*)"12", NULL };
            //         execvp(args[0], args);
            //     } else if (command_byte1 == 0x22 && command_byte2 == 0x33) {
            //         // 执行命令 dvr_test -c 4 12 4 8 0
            //         char *args[] = { (char*)"dvr_test", (char*)"-c", (char*)"4",(char*)"12", (char*)"4", (char*)"8", (char*)"0", NULL };
            //         execvp(args[0], args);
            //     } else {
            //         std::cout << "Unhandled command bytes: " << std::hex << (int)command_byte1 << " " << (int)command_byte2 << std::endl;
            //         // 如果有其他命令需要处理，可以继续添加判断和执行操作
            //     }
            // } else {
            //     std::cout << "Invalid CAN frame data length" << std::endl;
            // }
        }
    }
}

int main() {
    int sock_awlink0, sock_awlink1;
    const char *can_interface_awlink0 = "awlink0";
    const char *can_interface_awlink1 = "awlink1";

    // 初始化CAN接口套接字
    sock_awlink0 = initCanSocket(can_interface_awlink0);
    sock_awlink1 = initCanSocket(can_interface_awlink1);

    if (sock_awlink0 < 0 || sock_awlink1 < 0) {
        std::cerr << "Failed to initialize CAN sockets." << std::endl;
        return 1;
    }

    std::string user_choice;
    std::cout << "Select CAN interface (0 for awlink0, 1 for awlink1): ";
    std::cin >> user_choice;


    // 配置CAN接口
   // configureCan(sock_awlink0, can_interface_awlink0);
   // configureCan(sock_awlink1, can_interface_awlink1);

     if (user_choice == "0") {
        // 创建并启动发送线程和接收线程
        std::thread send_thread_awlink0(sendCanFrames, sock_awlink0, can_interface_awlink0);
        std::thread receive_thread_awlink0(receiveCanFrames, sock_awlink0, can_interface_awlink0);

        // 主线程等待发送线程和接收线程结束
        send_thread_awlink0.join();
        receive_thread_awlink0.join();
    } else if (user_choice == "1") {
        // 创建并启动发送线程和接收线程
        std::thread send_thread_awlink1(sendCanFrames, sock_awlink1, can_interface_awlink1);
        std::thread receive_thread_awlink1(receiveCanFrames, sock_awlink1, can_interface_awlink1);

        // 主线程等待发送线程和接收线程结束
        send_thread_awlink1.join();
        receive_thread_awlink1.join();
    }

    // 关闭套接字
    close(sock_awlink0);
    close(sock_awlink1);

    return 0;
}

二、测试

1、按照正常步骤开启CAN

2、编译后拷贝到开发板，修改执行权限，运行

发送数据：

然后可以通过can分析仪工具TCANLINPro查看发来的数据

接收数据：

通过TCANLINPro发送数据

 开发板接受相应数据：