ros运行franka
下载franka机械臂的ros包
sudo apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros
源码安装
安装franka相关库
sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev
创建一个工作空间
mkdir -p franka/src
cd franka/
catkin_make
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.10.0
编译
mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .
安装franka_ros
cd franka/src
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/franka/libfranka/build
这样就是安装好了
使用gazebo打开panda机械臂
cd ~/franka
source ./devel/setup.bash
roslaunch franka_gazebo panda.launch
这样就可以使用gazebo打开ranka机械臂的模型了