ros运行franka

下载franka机械臂的ros包

sudo apt install ros-noetic-libfranka ros-noetic-franka-ros

源码安装

安装franka相关库

sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

创建一个工作空间

 mkdir -p franka/src
 cd franka/
 catkin_make

git clone --recursive https://github.com/frankaemika/libfranka --branch 0.10.0 

编译

mkdir build
cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DBUILD_TESTS=OFF ..
cmake --build .

安装franka_ros

cd franka/src
git clone --recursive https://github.com/frankaemika/franka_ros
cd ..
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=~/franka/libfranka/build

这样就是安装好了

使用gazebo打开panda机械臂

cd ~/franka
source ./devel/setup.bash 
roslaunch franka_gazebo panda.launch 

这样就可以使用gazebo打开ranka机械臂的模型了