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写在前面
依旧是小马过河的故事。
网上有很多善意的提醒，建议不要在Ubuntu中同时安装ROS1和ROS2，为了避免遇到一些奇奇怪怪的问题，也为了顺利推进在手的实验，我们都尽量避免这种去做。
但是，有时候，你还必须这么做。
比如说，由于ROS1和ROS2的bag格式完全不兼容，需要使用rosbridge进行转换。既然ROS都提供了这个工具，是不是说明ROS1和ROS2在同一Ubuntu系统中共存是没有问题的呢？
带着这个疑问，和一些不得不的理由，经过一番查阅和实验后，有了本文。
1. 本文测试环境：
ubuntu：20.04，虚拟机
ROS1：noetic
ROS2：foxy
2. 先说结论
ROS1 与 ROS2 共存，需要考虑三个问题：
1） 不同Ubuntu版本，有不同版本的ROS1和ROS2推荐，尽量不要任性地乱装；
2）ROS1和ROS2安装过程中，是否会出现文件“删改”的问题？目前使用下来，并没有。找一找两者的安装路径，会发现有各自独立的地盘。如下图RO1(noetic）和RO