1，相机标定的原理
网上很多资料描述标定的基本原理，不赘述，请参考：
opencv-张氏标定法(前篇)_qingyun_wudaoletu的博客-CSDN博客_张氏标定法
【一文弄懂】张正友标定法-完整学习笔记-从原理到实战_hehedadaq的博客-CSDN博客_张正友标定法原理
其原理可以下图概括：
2，镜头畸变
简言之，单目相机的标定主要是为了矫正镜头畸变，
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简言之，单目相机的标定主要是为了矫正镜头畸变，
道可道，非常道；名可名，非常名。 无名，天地之始，有名，万物之母。 故常无欲，以观其妙，常有欲，以观其徼。 此两者，同出而异名，同谓之玄，玄之又玄，众妙之门。