说明

• 使用的操作系统为Ubuntu14.04
• ROS版本为indigo

在命令行使用apt-get安装时有时会提示出现错误，是由于ROS环境变量的配置问题或者是安装源的问题，此时需要对安装源进行更换，此时有两种方式（建议使用第二种）：

1、 直接设置Ubuntu系统：

（1）从Ubuntu的系统设置直接设置，Ubuntu的配置仓库如下：

（2）在Sofeware & Updates界面下，点击Download from，然后点Other…,在弹出的页面中，选择下载源（如果是校园网，可以选择高校的源，如果不是的话，可以选择mirror.163.com）

（3）选择之后，会出现如下界面：

此时需要点击Reload进行updates，等完成之后打开终端重新下载安装。

2、以命令行的形式进行换源：

（1）打开一个新的终端，选择换源：

更换国外的源：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者更换国内的源：

$ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

（2）增加Key：

$ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 0xB01FA116

（3）更新升级：

$ sudo apt-get update

完成上述操作之后，重新打开一个新的终端，然后再次使用apt-get进行下载安装。