前言

之前出了：
Apollo规划代码ros移植-Lattcie的二次规划.
Apollo规划代码ros移植-Lattice规划框架.
规划代码ros移植-POMDP预测规划(一).
Apollo规划代码ros移植-Em planner.
Apollo规划代码ros移植-混合A*.
Apollo规划代码ros移植-动态障碍物处理(一).

适合人群：
1.想移植Apollo,autoware等流行规划算法到自己平台上运用。
2.想快速跑流行规划算法（代码运行起来比Apollo的仿真快速，轻量级），并调参。
3.想高效地学习算法，没有像Apollo有很多冗余代码，工程代码有比较多的注释，方便理解。
4.想高效地学习移植，因为Apollo的代码有一些坑，听说也不是全部开源的。
5.或者想有一个规划算法的学习交流平台。

工程功能

这份代码有比较详细的注释，比如：

如何应用于实际车辆？（纯属个人见解）

1.将所有坐标值，都换成订阅你们车上定位模块的坐标系下的坐标值。
2.将模拟测试的障碍物信息，换成订阅你们感知模块的信息，记得，我们规划的障碍物需要什么信息，就对接好感知模块那一边，要发布什么信息给你获取。
3.发布轨迹点数据给控制模块跟踪。

部分视频链接

从零开始搭建自动驾驶决策规划平台

结束语

由于我也是C++菜鸟，所以代码写得不好请大家见谅。需要下载工程代码文件，可以先私信我，感谢大家的支持，大家一起学习。算法移植后不是很完美，很多细节需要慢慢调整，如果对要求很高的，勿扰，仅供学习使用。